[发明专利]自动搬运车

说明书

技术领域

本发明涉及装载货物而自动移动的自动搬运车。

背景技术

近年来，在汽车的组装工厂等中，引入有在货箱上装载组装工件并搬运到组装区域的自动搬运车。

这样的自动搬运车具备：具备装载组装工件的货箱的车体；及分别设置在该车体下侧的前方位置与后方位置，并且被分别独自地驱动操纵的2个驱动操纵装置而构成(例如，参照专利文献1)。

并且，以下将装载组装工件的区域、装卸该装载的组装工件的组装区域总称为“工位”。

2个驱动操纵装置分别具备驱动轮装置，该驱动轮装置具备分别独立驱动的2个驱动轮。该驱动操纵装置通过控制各自的驱动轮的旋转速度来进行驱动操纵的控制。另外，该驱动操纵装置具备：读取设置在移动地面上的导轨线路及导轨标识的导轨读取装置；及读取驱动轮装置的操纵角度的操纵角度读取装置。

如此构成的自动搬运车根据上述各读取装置的读数来控制各个驱动轮的旋转速度，进行前进移动、后退移动、横向移动、旋转移动等，在无人状态下从工位到工位自动移动而搬运组装工件。

专利文献1：日本国特公平7-92696

发明内容

一方面，根据组装线将上述工位设置在多个区域。因此，这种自动搬运车在装卸组装工件时具有对应于搬运的每个工位的同时，以对应于组装线的顺序按顺序装卸的需要。对于该需要，这种自动搬运车在预先设定的路径移动的同时，会使靠近工位的车体的侧部始终为同一侧部，而将先装上的组装工件先卸下。

因此，为了使靠近工位的车体的侧部始终为同一侧部，在工位之间自动移动过程中，存在需变更上述自动搬运车的车体朝向的情况。具体而言，为了调转车体的前后朝向，在工位之间自动移动过程中，存在需附加旋转移动而使车体转向的情况。

另一方面，以实现这种自动搬运车移动时间的缩短化为目的，具有尽可能不停止从工位到工位的移动而使其继续移动的需要。

基于上述问题，已知有如图12所示的移动类型的自动搬运车。图12模式化表示了在从前进移动(符号101)切换到横向移动(符号104)之前附加旋转移动(符号102、103)的自动搬运车100的以前的移动例。并且，符号105表示导轨线路。

根据该类型的自动搬运车100，可以在从前进移动切换到横向移动之前调转车体的前后朝向，而且从工位到工位不停止而继续移动。

但是，该类型的自动搬运车100如图12所示，旋转移动(符号102、103)的轨迹如描绘大的U字。由此，在使自动搬运车旋转移动时必须确保较大的空间，从而产生出必须照顾到工位的设置位置的问题。而且，由于旋转移动时的距离变长，因此产生移动时间也变长的问题。

另外，该类型的自动搬运车100在往返移动时，需进行后退移动。因此，该类型的自动搬运车100需设置用于后退移动的障碍物传感器和碰撞开关，因而产生使制造成本更高的问题。

本发明是基于上述问题而进行的，本发明要解决的课题为对于装载货物而自动移动的自动搬运车，可以缩小其在旋转移动时的空间，并且可以实现移动时间的缩短化，进一步使制造成本更廉价。

为了解决上述问题，本发明所涉及的自动搬运车采用以下单元。

即，本发明所涉及的自动搬运车在工位之间自动移动，其特征为，具备：具备装载货物的货箱的车体；及分别设置在该车体下侧的前方位置与后方位置，并且成为使所述车体在所述工位之间自动移动的驱动源的前侧驱动操纵装置与后侧驱动操纵装置，在自动移动时，在从前进移动切换到横向移动过程中的所述前侧驱动操纵装置及所述后侧驱动操纵装置从前进移动切换到横向移动的同时，进行旋转移动，使所述车体转向。

并且，上述“前进移动”指自动搬运车朝向所述车体的前方自动移动。另外，上述“横向移动”指自动搬运车朝向与所述车体的前方交叉的侧方自动移动。

而且，上述“进行旋转移动，使所述车体转向”包括所述车体以大约180度转向的旋转移动、所述车体以大约270度转向的旋转移动等所述车体以各种角度转向的旋转移动。

该自动搬运车在自动移动时，由于在从前进移动切换到横向移动过程中的前侧驱动操纵装置及后侧驱动操纵装置从前进移动切换到横向移动的同时进行旋转移动，使所述车体旋转，因此可以兼备从前进移动切换到横向移动的移动与用于使车体转向的旋转移动。