[发明专利]差动式全方位车轮装置

权利要求书

1.一种差动式全方位车轮装置，包括一个车轮(17)、一个安装底板(1)、以及与安装底板固定连接的一个驱动电机(33)和一个回转电机(32)，其特征在于所述的车轮(17)安装在一个回转体(38)上，所述的回转电机(32)通过回转传动机构驱动所述回转体(38)转动，所述的驱动电机(33)通过驱动传动机构驱动所述的车轮(17)转动，实现车轮(17)转向和驱动组合，达到全方位驱动。

2.根据权利要求1所述的差动式全方位车轮装置，其特征在于所述的车轮(17)安装在回转体(38)上的结构是：由一块下连接板(12)固定连接一块左支撑(21)和一块右支撑(14)构成叉形转向体(38)，在左支撑(21)和右支撑(14)的下部各安装一个车轮轴轴承(20)，所述车轮(17)通过键安装在一根车轮轴(18)而由所述两个车轮轴轴承(20)支承。

3.根据权利要求2所述的差动式全方位车轮装置，其特征在于所述回转传动机构是：所述回转电机(32)的输出轴连接一根回转蜗杆(37)，该回转蜗杆(37)与一个回转蜗轮(9)啮合，回转蜗轮(9)固定安装在一个回转蜗轮安装架(28)上，该回转蜗轮安装架的下端与所述回转体(38)的下连接板(12)固定连接；所述回转蜗轮安装架(28)的内腔，通过两个转向用轴承(7)支承于一根固定轴(6)上，并由一个推力轴承(8)实现垂直方向的轴向支承，所述固定轴(6)与所述安装底板(1)固定连接。

4.根据权利要求3所述的差动式全方位车轮装置，其特征在于所述驱动传动机构是：所述驱动电机(33)的输出轴连接一个主动齿轮(34)，主动齿轮(34)与一个传动齿轮(35)啮合，传动齿轮(35)与一根驱动蜗杆(36)同轴安装，驱动蜗杆(36)与一个驱动蜗轮(5)啮合，驱动蜗轮(5)通过键安装在一根传动轴(4)上，传动轴(4)通过两个驱动用轴承(2)插装在所述固定轴(6)的中心孔中，而下端伸出固定轴(6)而处在所述回转体(38)的下连接板(12)下面的轴端固定安装一个水平锥齿轮(13)，水平锥齿轮(13)与一个安装在左支撑(21)内侧的垂直锥齿轮(23)啮合，一个过渡齿轮(27)与垂直锥齿轮(23)同轴安装，过渡齿轮(27)与一个驱动齿轮(19)啮合，驱动齿轮(19)固定安装在所述车轮轴(18)上。