[发明专利]推缆机引导系统、方法和装置

权利要求书

1.一种方法，所述方法使下面被称为第一杆的第一纵向柔性部件(10)的第一远端部分在下面被称为管道(1，2)的具有受限通路的封界内会合下面被称为第二杆的第二纵向柔性部件(20)的第二远端部分，其中，

所述第一远端部分和/或所述第二远端部分设置有能远程操纵的头部(11，21)，

所述第一远端部分设置有第一联接机构(36)，并且所述第二远端部分设置有用于机械地联接到所述第一联接机构(36)上的第二联接机构(26)，

所述能操纵远程的头部(11)用于容许操作者(15，25)使所述第一远端部分和/或所述第一联接机构(36)相对于所述第二远端部分和/或所述第二联接机构(36)在所述管道(1，2)内远程地旋转和/或侧向地运动，并且，其中，

所述第一远端部分和/或所述第二远端部分还设置有视觉反馈装置(37)，用于将所述第一联接机构(36)和所述第二联接机构(26)的相对布置告知所述操作者(15，25)，

所述方法包括：

第一步：通过第一管道通路点(12)将所述第一杆(10)推送到所述管道中，从而使所述第一远端部分(11)朝第二管道通路点(22)推进通过所述管道(2，1)，

第二步：通过所述第二管道通路点(22)将所述第二杆(20)推送到所述管道(1)中，从而使所述第二远端部分朝所述第一管道通路点(12)推进通过所述管道(1，2)，

第三步：利用所述视觉反馈装置(37)确定所述第一远端部分和第二远端部分彼此何时处于预定的近程内，并且在此之后停止所述第一和第二步，

第四步：利用所述能远程操纵的头部(11)和所述视觉反馈装置(37)来引导所述第一联接机构(36)会合所述第二联接机构(26)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述管道(1，2，3)具有包括主管道(1)的分支构造，

其中，第一分支管道(2)、所述第一管道通路点(22)提供用于在所述主管道(1)中进给或收回所述第一杆(20)的外部通路，所述第二管道通路点(12)提供用于沿所述第一分支管道(2)进给或收回所述第二杆(10)的外部通路，并且所述第一分支管道(2)的远端沿所述主管道(1)的长度在第一分支点处与所述主管道连通，

其中，第二分支管道(3)具有第三管道通路点，所述第三管道通路点提供用于沿所述第二分支管道(3)进给或收回第三杆的外部通路，所述第二分支管道(3)的远端沿所述主管道(1)的长度在第二分支点处与所述主管道(1)连通，

并且，其中，通过所述第二管道通路点(22)将所述第二杆(20)推送到所述管道(1)中的所述第二步是使得所述第二远端部分朝所述第一远端部分推进通过所述管道(1，2)那样的，

所述方法还包括：

第五步：通过所述第三管道通路点将具有设置有第三联接机构(36₂)的第三远端部分的所述第三杆推送到所述第二分支管道(3)中，从而使所述第三联接机构(36₂)朝所述第一远端部分推进通过所述第二分支管道(3)，

第六步：沿所述主管道(1)移动所述第一杆(20)，其中所述第一联接机构(36₁)被联接到所述第二联接机构(26)上，并且沿所述第二分支管道(3)移动所述第三杆，同时利用第二视觉反馈装置确定所述第一和第三远端部分彼此何时处于预定的近程内，并且在此之后停止所述第一和第三杆的运动，

第七步：利用设置在所述第三远端部分处的能远程操纵的头部(11₂)以及所述第二视觉反馈装置来引导所述第三联接机构(361)会合所述第一联接机构(26)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

所述第一和/或第三步包括，将待进给通过所述管道的电缆能释放地附连在至少一个所述杆的所述远端部分处，从而使得所述电缆然后与所述至少一个杆一起被传送通过所述管道，

其中，所述第一、第二和第三联接机构中的一个联接机构这样被附连到所述电缆上，从而使得所述电缆能被联接到所述第一、第二和第三联接机构中的另一个联接机构上，

并且，其中，所述第四和/或第七步包括，利用能远程操纵的头部使所述第一、第二和第三联接机构中的所述一个联接机构联接到所述第一、第二和第三联接机构中的所述另一个联接机构上。