[发明专利]无人机在靠近平台尤其海上平台以降落阶段的导航系统

权利要求书

1.无人机在靠近平台特别是海上平台(1)以降落阶段的导航系统，其特征在于，所述平台配有下滑坡度指示设备，所述下滑坡度指示设备从水平面在预定的角域上发射引导光束阵列(2)；并且，所述无人机配有光束采集摄影机(6)，所述摄影机与图像分析装置(7)和无人机自动驾驶装置(9)的控制指令的计算装置(8)连接，以便带引所述无人机追随所述引导光束。

2.如权利要求1所述的无人机在靠近平台特别是海上平台以降落阶段的导航系统，其特征在于，所述引导光束阵列包括从水平面升高并置并且具有不同颜色的三个光束(3、4、5)。

3.如权利要求2所述的无人机在靠近平台特别是海上平台以降落阶段的导航系统，其特征在于，第一光束(3)为红色，第二光束(4)为绿色而第三光束(5)为黄色。

4.如权利要求2或3所述的无人机在靠近平台特别是海上平台以降落阶段的导航系统，其特征在于，第一光束(3)的上升开角为4°，第二光束(4)的上升开角为2°，并且第三光束(5)的上升开角为8°。

5.如权利要求2、3或4所述的无人机在靠近平台特别是海上平台以降落阶段的导航系统，其特征在于，所述光束的方位开角为30°。

6.如权利要求5所述的无人机在靠近平台特别是海上平台以降落阶段的导航系统，其特征在于，所述光束在方位角上分为27°的第一左舷角域和在所述第一左舷角域右侧的为3°的第二右舷角域。

7.如权利要求6所述的无人机在靠近平台特别是海上平台以降落阶段的导航系统，其特征在于，在所述第一左舷角域中，红色光束(3)以1秒的周期闪烁，绿色光束(4)不闪烁和黄色光束(5)以2秒的周期闪烁，而在所述第二右舷角域中，所有光束(3、4、5)以0.5秒的周期闪烁。

8.如权利要求7所述的无人机在靠近平台特别是海上平台以降落阶段的导航系统，其特征在于，所述图像分析装置(7)适于给所述计算装置(8)传送由所述摄影机(6)感知的基于光束闪烁周期确定的角域信息与光束颜色信息；并且，所述无人机自动驾驶装置的控制指令的计算装置(8)适于根据以下关系确定所述无人机的纵向速度Vx、侧向速度Vy和爬升速度Vz：

-如果感知光束的颜色为红色，则Vx＝Vcruise×0.22并且Vz＝Vzmax，其中Vcruise是无人机的巡航速度，Vzmax是无人机的最大爬升速度，这些速度预定单位为米/秒；

-如果感知光束的颜色为绿色，则Vx＝Vcruise×3/5并且Vz＝Vzmax；

-如果感知光束的颜色为黄色，则Vx＝Vcruise×3/5并且Vz＝-Vzmax；并且

-如果没有感知到任何光束，则Vx＝0并且Vz＝-Vzmax；

-如果感知角域为所述第一左舷角域，则Vy＝-2；

-如果感知角域为所述第二右舷角域，则Vy＝7，和

-如果没有感知到任何角域，则Vy＝0。

9.如权利要求8所述的无人机在靠近平台特别是海上平台以降落阶段的导航系统，其特征在于，所述计算装置(8)调适于考虑所述平台的移动速度。

10.如上述权利要求中任一项所述的无人机在靠近平台特别是海上平台以降落阶段的导航系统，其特征在于，所述平台是水面船舶(1)；并且，所述下滑坡度指示设备在该水面船舶上横摇和俯仰稳定。