[实用新型]具有位置偏差检测功能的拾电器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种非接触供电拾电器，尤其是一种具有位置偏差检测功能的拾电器。

背景技术

自动导航小车(AGV)是现代工业自动化物流系统中的关键设备之一，一般以电池为动力，装备有电磁、光学或视觉等自动导航装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能。若干辆沿导行路径行驰，在计算机的交通管制下有条不紊地运行，并通过物流系统软件集成在物流系统、生产系统中构成自动搬运车系统(AGVS)。AGVS广泛应用于柔性生产系统(FMS)、柔性搬运系统和自动化仓库及其它行业的物流系统中。

传统的AGV是以电池为动力，装有非接触导向装置和独立寻址系统的无人驾驶自动运输车。由于采用电池供电，因此，传统的AGV的功率和行驶距离受到极大的限制，AGV的利用率也不高。为了提高AGV的利用率，就必须对AGV的电池进行经常性的充电。为了保证AGV在生产线上不用移出生产过程就可以完成充电，必须在安装整个生产过程系统中，设置电池充电站。为了电池在几秒钟内进行快速充电，使得AGV在生产线上不用移出生产过程就可以完成充电。AGV车动力电源一般配用的是传统的“高倍率开口镉镍电池”，以适应其快速充电和较大电流放电的要求。但受“镉镍电池”记忆效应的影响，使用、维护比较麻烦。同时由于“镉镍电池”中镉的污染，不适应环保的要求。此外，充电站数量的增多，也增加了AGV运输系统的总建设成本。

非接触供电技术利用电磁感应理论与变压器理论，并结合当今最新的电力电子技术与微处理器实时控制技术，实现电能的非接触式传输。通过在地面设置初级电缆，在AGV上设置拾电器，为AGV提供动力。这种供电系统可以在AGV不带电池的情况下为小车提供驱动电源和控制电源，也可以在不设充电站的情况下为AGV的电池进行连续或定时充电。采用非接触供电给AGV供电，克服了AGV的动力瓶颈。

为了让AGV能够沿规定的导引路径行驶，还需要给AGV配备导航功能的部件。传统有激光导航、磁导航等方式，激光导航在AGV上设置激光探头实现；磁导航在AGV行驶的路线上贴上永磁体磁条，在AGV上安装磁传感器检测磁条位置，通过位置偏差实现对AGV的导向控制。无论采用哪种导航方式都需要额外的传感器来实现。

发明内容

本实用新型的目的是克服现有技术中存在的不足，提供一种具有位置偏差检测功能的拾电器，作为自动导航小车的无接触供电导航装置。

按照本实用新型提供的技术方案，所述具有位置偏差检测功能的拾电器，包括谐振电容、缠绕在一个磁芯上的磁芯线圈、整流桥、升压电路，谐振电容和磁芯线圈串联后，连接到整流桥的输入，整流桥的输出连接到升压电路，还包括偏差检测电路和给偏差检测电路供电的降压电路，所述降压电路与整流桥的输出连接；所述磁芯线圈包括串联的左感应线圈和右感应线圈；

所述偏差检测电路包括左电压变换电路、右电压变换电路、单片机和输出电压变换电路，左感应线圈和右感应线圈分别对应连接左电压变换电路和右电压变换电路，经过整流和降压后送入单片机的AD采样接口，单片机的DA输出连接输出电压变换电路输出电压信号。

所述偏差检测电路还包括通信输出接口，通过数字形式输出位置偏差处理结果。

所述通信输出接口采用RS232通信接口。

所述磁芯为E型磁芯，左感应线圈和右感应线圈圈数一样，对称分布在E型磁芯的左右两侧凹槽中，并且二者的距离等于供电的初级电缆之间的距离。

所述单片机还连接有实时显示偏差距离的数码管显示电路。

本实用新型的优点是：本实用新型巧妙的借助了无接触供电的特点，利用无接触供电初级电缆作为路径导引线，由于初级电缆上存在的交流电流信号产生磁信号，在拾电器上附加对初级电缆的位置检测功能，判定拾电器和初级电缆的相对位置偏差，从而给AGV进行导航。可以替代其他导航方式，降低了系统成本，提高了系统可靠性。

附图说明

图1本实用新型拾电器的电路结构图；

图2本实用新型拾电器磁性线圈结构图；

图3升压电路原理图；

图4降压电路原理图。

其中，谐振电容1、磁芯线圈2、整流桥3、升压电路4、偏差检测电路6、降压电路5、左感应线圈21、右感应线圈22、左电压变换电路61、右电压变换电路62、单片机63、输出电压变换电路64、RS232通信输出接口65；

E型磁芯23、初级电缆24；

第一电感41、第一二极管42、第一场效应管43、第一pwm控制电路44、第一滤波电容45；