[实用新型]一种迷你两轴伺服机械手臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手臂，特别是一种迷你两轴伺服机械手臂。

背景技术

目前，在工厂生产中，小型压力机冲压小件后，一般需要人工取出码盘或者冲压件，不但浪费人力，影响人身安全，而且速度慢，工作效率低。

发明内容

本实用新型要解决的问题是：提供一种能代替人力、自动化程度高和快速高效提取码盘或冲压件的迷你两轴伺服机械手臂。

为了解决上述技术问题，本实用新型的迷你两轴伺服机械手臂，包括支座、固定在支座上的横行臂、垂直于横行臂且可以沿着横行臂方向左右移动的引拔臂、垂直于引拔臂且可以沿着引拔臂方向前后移动的上下臂、固定在横行臂一侧的用以驱动引拔臂运动的伺服电机、固定在引拔臂一侧用以驱动上下臂前后移动的步进电机、执行机构和用以驱动执行机构的气缸，所述气缸安装在上下臂的下端，所述执行机构安装在气缸的下端，所述横行臂与引拔臂位于一个水平面内，所述引拔臂与上下臂位于一个竖直平面内。

为了更方便的取出码盘或冲压件，本实用新型的迷你两轴伺服机械手臂，所述上下臂与气缸之间还设有一根延长杆，所述延长杆的一端固定在上下臂的下端，另外一端与气缸的顶端固定连接。

本实用新型的迷你两轴伺服机械手臂，所述横行臂上设有用同步带，所述引拔臂固定在所述同步带上。

本实用新型取得的有益效果是：(1)执行机构通过伺服电机、步进电机以及气缸的驱动，可以分别沿着横行臂、引拔臂和上下臂移动，从而可以自动取出码盘或者冲压件；(2)能代替人力，避免人身伤害，而且能提高工作效率。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图中：1、引拔臂，2、步进电机，3、同步带，4、横行臂，5、伺服电机，6、上下臂，7、延长杆，8、气缸，9、执行机构，10、支座。

具体实施方式

如图1所示，本实用新型的迷你两轴伺服机械手臂，包括支座10、固定在支座10上的横行臂4、垂直于横行臂4且可以沿着横行臂4方向左右移动的引拔臂1、垂直于引拔臂1且可以沿着引拔臂1方向前后移动的上下臂6、固定在横行臂4一侧的用以驱动引拔臂1运动的伺服电机5、固定在引拔臂1一侧用以驱动上下臂6前后移动的步进电机2、执行机构9和用以驱动执行机构9的气缸8，所述气缸8安装在上下臂6的下端，所述执行机构9安装在气缸8的下端，所述横行臂4与引拔臂1位于一个水平面内，所述引拔臂1与上下臂6位于一个竖直平面内；所述上下臂6与气缸8之间还设有一根延长杆7，所述延长杆7的一端固定在上下臂6的下端，另外一端与气缸8的顶端固定连接；所述横行臂4上设有用同步带3，所述引拔臂1固定在所述同步带3上。

具体使用的时候，在伺服电机5和步进电机2的驱动下，执行机构9可以分别沿着左右方向和前后方向自由移动，在气缸8的驱动下，执行机构9可以沿着上下臂6做上下移动，因此，执行机构9可以精确地停留在空间的任意一点位置，从而精确的将码盘或者冲压件取出。

本实用新型的迷你两轴伺服机械手臂，能自动的将码盘或者冲压件取出，因而节约了人力，避免了人体伤害，而且能大大提高码盘或冲压件的取出效率。