[发明专利]一种角度测量装置和方法及工程机械

权利要求书

1.一种角度测量装置，包括微处理器（100）、主加速度传感器（210），输出装置（300），其特征在于，还包括至少一个副加速度传感器（220）、所述主加速度传感器（210）主敏感轴（X1）的正方向与副加速度传感器（220）副敏感轴（X2）的正方向之间具有预定角度，该预定角度大于90度，且小于270度；

所述主加速度传感器（210）和副加速度传感器（220）分别输出第一初始参数和第二初始参数；

所述微处理器（100）根据第一初始参数、第二初始参数和预定角度获得主加速度传感器（210）的第一实际参数，再根据该第一实际参数获得角度参数；所述第一实际参数表征在未受外界干扰时，主加速度传感器输出的参数；

其中，第一实际参数通过以下公式获得：

α_X1=(- /cos(π-θ))/2

其中，α_X1代表第一实际参数， 代表第一初始参数， 代表第二初始参数，θ代表预定角度；

角度参数通过以下公式获得：

a＝arcsin((α_X1-zeroset)/sensitivity)

其中，a代表角度参数；zeroset代表所述主加速度传感器（210）在零位时输出的参数；sensitivity代表所述角度测量装置的灵敏系数；

所述输出装置（300）用于将角度参数输出。

2.根据权利要求1所述的角度测量装置，其特征在于，所述预定角度大于135度，小于225度。

3.根据权利要求2所述的角度测量装置，其特征在于，所述预定角度为180度。

4.根据权利要求1-3任一项所述的角度测量装置，其特征在于，所述主加速度传感器（210）与副加速度传感器（220）相同。

5.根据权利要求1-3任一项所述的角度测量装置，其特征在于，还包括滤波装置，所述滤波装置用于过滤主加速度传感器（210）和副加速度传感器（220）输出的第一初始参数和第二初始参数，并将过滤后的第一初始参数和 第二初始参数向微处理器（100）输出。

6.根据权利要求1-3任一项所述的角度测量装置，其特征在于，还包括存储装置，所述存储装置用于存储预定参数，所述微处理器（100）能够获取存储装置中存储的预定参数。

7.一种工程机械，包括底盘和安装在底盘上的执行部件，其特征在于，所述执行部件上安装有权利要求1-6任一项所述的角度测量装置。

8.根据权利要求7所述的工程机械，其特征在于，所述工程机械为混凝土泵车，所述执行部件包括臂架系统，所述臂架系统的各个臂段上安装有所述角度测量装置。

9.一种角度测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

S100，主加速度传感器（210）和副加速度传感器（220）分别获得第一初始参数和第二初始参数；所述主加速度传感器（210）主敏感轴（X1）的正方向与副加速度传感器（220）副敏感轴（X2）的正方向之间具有预定角度，所述预定角度大于90度，且小于270度；

S200，根据所述第一初始参数、第二初始参数和预定角度获得第一实际参数，该第一实际参数表征未受外界干扰时，主加速度传感器输出的参数；

其中，第一实际参数通过以下公式获得：

α_X1=(- /cos(π-θ))/2

其中，α_X1代表第一实际参数， 代表第一初始参数， 代表第二初始参数，θ代表预定角度；

S300，根据所述第一实际参数获得角度参数；

其中，角度参数通过以下公式获得：

a＝arcsin((α_X1-zeroset)/sensitivity)，

其中，a代表角度参数；zeroset代表所述主加速度传感器（210）在零位时输出的参数；sensitivity代表角度测量装置的灵敏系数。

10.根据权利要求9所述的角度测量方法，其特征在于，

在步骤S100中，用多个所述副加速度传感器（220）分别获得多个所述第二初始参数。