[发明专利]控制车辆停车的方法与控制车辆停车系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种辅助停车技术，尤其是涉及一种利用格线来辅助停车的一种控制车辆停车的方法与系统。

背景技术

停车为一般驾驶开车过程中无法避免且感到困难的一项挑战。在停车的过程中，驾驶者需要注意很多地方，例如：驾驶者要注意空间上是否可以进行停车，以及在停车的过程中，如何在不与邻近的物体(如：车辆或者是树木等)碰撞的情况下，导引车辆进入停车空间。

而在现有技术之中，例如：美国公开号US2003/0009266提供一种停车辅助装置，其利用运算处理器根据偏摆率(yaw rate)感测器所感测到的信号，计算关于车辆的偏摆角，进而得知车辆在停车过程中的位置，并通过导引装置根据计算的位置提供驾驶者辅助资讯，使得驾驶者可以将车停入至车位内。又如美国公开号2008/0177443也揭露一种停车辅助方法与系统，其通过多个感测器感测车辆的行进特征，然后计算正确的转向输入。根据计算所得的转向输入修正驾驶者在操控时的转向输入，使得车辆可以顺利停入车位。

此外，日本专利特开2008080959也揭露一种利用多个影像感测器撷取车辆周围环境的影像，然后规划出相关的辅助线，以全周影像方法执行停车轨迹辅助，使得辅助驾驶者将车辆停入车格内。又如日本特开2008037320也揭露一种利用设置在车辆后方的感测器撷取周围环境影像，再利用鱼眼影像补正法与鸟瞰方式辅助倒车停车。另外，如WO2008074458则教导一种利用贝兹曲线的方式来达到停车轨迹计算，完成平行停车的辅助。而WO2007122864则利用影像感测器、超音波雷达、转角感测器所感测的信号，近信号处理与运算，以辅助驾驶者停车。

发明内容

本发明的目的在于提供一种控制车辆停车的方法与系统，其根据车辆的特征尺寸与行驶参数规划虚拟的辅助线，使得驾驶者可克服后视镜或者是侧视镜的视角盲点，在平行停车或者是倒车停车的情况下，而能将车辆顺利停入车格内，而不会与车格周围的车辆相碰撞，进而提高车辆以及车格周围物体的安全性。

本发明另一目的在于提供一种控制车辆停车的方法与系统，其建立辅助线设置的基准，可以根据不同的车型，例如：小型车、大型客货车、长型连结货柜车等大型运输机具，而产生适当的辅助线组合，以提供驾驶者停车导引的辅助。

本发明再一目的在于提供一种控制车辆停车的方法与系统，其通过至少一台影像撷取单元撷取车辆周围影像，并在显示器内显示该车辆的周围环境影像以及辅助线的影像，使得使用者可以在停车时，通过显示影像的辅助安全而顺利的完成倒车停车或者是平行停车的动作。

在一实施例中本发明提供一种控制车辆停车的方法，其包括有下列步骤：决定一辅助格线组，其具有一第一辅助线、一组第二辅助线以及一组第三辅助线，该组第二辅助线平行于该第一辅助线，其中该第一辅助线与最近的第二辅助线相距一第一特定距离，该组第三辅助线与该第一辅助线以及该组第二辅助线正交使得该第一辅助线的端部与相邻的该第三辅助线相距一第二特征距离，该组第三辅助线之间的距离对应一车辆所具有的一第一特征参数；使该第一辅助线与该车辆的一特征位置相切齐；使该车辆与要停入的一车位相邻的一第一基准物间保持该第一特征距离与该第二特征距离的关系；以及以一停车程序将该车辆停入至该车位。

在另一实施例中，本发明提供一种控制车辆停车系统，其包括有：一控制单元，其设置于该车辆内，该控制单元决定一辅助格线组，其具有一第一辅助线、一组第二辅助线以及一组第三辅助线，该组第二辅助线平行于该第一辅助线，其中该第一辅助线与最近的第二辅助线相距一第一特定距离，该组第三辅助线与该第一辅助线以及该组第二辅助线正交使得该第一辅助线的端部与相邻的该第三辅助线相距一第二特征距离，该组第三辅助线之间的距离对应一车辆所具有的一第一特征参数；一影像显示单元，其设置于该车辆内，该显示单元显示该辅助格线组，其中该辅助格线组的该第一辅助线与该车辆的一特征位置相切齐。

附图说明

图1为本发明的控制车辆停车的方法流程示意图；

图2A为车辆俯视以及辅助格线组示意图；

图2B为本发明的第二辅助线另一实施例示意图；

图2C为本发明整合两组第二辅助线的实施例示意图；

图3A与图3B为停车态样示意图；

图4A为平行停车时，辅助线组与基准物关系示意图；

图4B为倒车停车时，辅助线组与基准物关系示意图；

图5A为平行停车程序流程示意图；

图5B至图5D则为平行停车动作示意图；

图6A为倒车停车流程示意图；