[发明专利]两自由度仿生弹跳机器人

权利要求书

1.一种两自由度仿生弹跳机器人，它包括机身装置、腿部装置和脚底装置，其腿部装置顶端与机身装置、底端与脚底装置均采用连接轴铰链连接，其特征在于：所述腿部装置采用杆长可变的齿轮五杆结构，其螺母(4)为正面有一螺纹通孔和侧面有一光滑通孔的“∏”形方块；丝杠(5)的一端穿过螺母正面螺纹通孔(31)与螺母(4)螺旋副连接，另一端与联轴器(29)的一端固定，联轴器(29)的另一端与丝杠驱动电机(8)的输出轴固定。

2.根据权利要求1所述的两自由度仿生弹跳机器人，其特征在于：腿部装置的大腿杆(9)为“H”形的杆构件，其下端是位置对称的两片直杆，上端是位置对称的两片模数为1的渐开线不完全标准直齿轮，且在两端各有一通孔，大腿杆(9)与丝杠螺母机构呈“人”字形分布。

3.根据权利要求1所述的两自由度仿生弹跳机器人，其特征在于：小腿杆(10)两端通孔间长度与辅助杆(3)两端通孔间长度之比为20∶11，辅助杆(3)两端通孔间长度与大腿杆(9)两端通孔间长度相等，腿部调姿齿轮(34)的分度圆直径与大腿杆不完全齿轮(21)的分度圆直径之比为0.4；小腿杆不完全齿轮(23)的分度圆直径与辅助杆不完全齿轮(28)的分度圆直径之比为2.46。

4.根据权利要求1所述的两自由度仿生弹跳机器人，其特征在于：所述机身装置的机身支架(37)是含“U”形槽并且在该“U”形槽端有一通孔的板构件，机身为一方形壳体固定在机身支架(37)上表面，机身调姿机构安装在机身支架“U”形槽的一侧，其机身调姿电机固定板(36)固定在机身支架“U”形槽的一侧上表面，机身调姿电机(7)固定在机身调姿电机固定板(36)的上表面，机身调姿齿轮(35)与机身调姿电机(7)的输出轴固定且与大腿杆不完全齿轮(21)啮合；机身调姿齿轮(35)是模数为1的渐开线标准直齿轮，其分度圆直径与大腿杆不完全齿轮(21)的分度圆直径之比为0.5。

5.根据权利要求1所述的两自由度仿生弹跳机器人，其特征在于：所述脚底装置的脚底板(1)为前端宽后端窄且带圆倒角的四边形薄板构件，脚底板支架(2)固定焊接在脚底板(1)的后端中部、其侧面有两个通孔的“U”形槽板构件，其中小腿杆(10)和辅助杆(3)底端的不完全齿轮伸入脚底板支架(2)的“U”形槽内，踝关节轴(11)穿过小腿杆不完全齿轮端通孔(24)与踝关节安装孔(40)，作为铰链轴使小腿杆(10)与脚底板支架(2)铰链连接，辅助踝关节轴(12)穿过辅助杆不完全齿轮端通孔(27)与辅助踝关节轴安装孔(39)，作为铰链轴使辅助杆(3)和脚底板支架(2)铰链连接。