[发明专利]水下机器人配重调节机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种水下机器人配重调节机构。

背景技术

海洋战略越来越重要的今天，各个国家都在研制形式各样的水下机器人。目前，水下机器人主要应用在军事、海洋考古、水下生物研究、水下监测等领域。水下机器人从立项，加工，实验，到最终的成品，需要经历一个比较长的过程。借助更多的外界手段来缩短水下机器人的设计周期，成为各研究机构选择的通用方法。

水下机器人从实验室阶段走向成品阶段，需要一系列的修饰性工作，要求水下机器人不仅有优越的综合性能，而且具备靓丽的造型。在实验阶段，人们为了方便做实验，往往对实验机器人附加额外的配重块或者浮块，使得水下机器人能在水中处于悬浮状态。当实验取得成功以后，人们需要对这些配重块和浮块进行处理，达到美观的效果。但是，在美观的过程中，需要不断计算测量配重块、浮块的体积和质量，增大了机器人设计的计算工作量，尤其，遇到不规则外形的配重块和浮块，计算结果会有较大的偏差。

发明内容

本发明针对以上问题，提供一种水下机器人配重调节机构，很好的解决了上述面临的问题。

为达到上述目的，本发明的构思是：设计一个外形规则的密封腔，可以方便计算其自身浮力和重力，找到密封腔的中心，并做出标记；密封壳内可以放置配重块，从而省去计算配重块在水下产生的浮力的过程。密封壳的净浮力(不含配重块时产生的浮力，也是配重调节机构能产生的最大浮力)与配重块重力的差值，即为水下机器人达到悬浮状态时所需要的额外作用力(浮力或者重力)。

机构中，磁性板与外壳滑动联接，磁性板可以沿外壳的轴向进行移动，便于摆放配重块。配重块的质量已知，且均为标准值，配重块的表面有一条中心线，当中心线与标尺上的刻度对齐的时候，表明配重块处于正确的位置。配重块在标尺零刻度两侧呈对称分布，保证配重调节机构处于水平平衡状态。如此一来，只要通过简单的加减法就能计算出使水下机器人悬浮水中所需要的额外力。在一定程度上，缩短了水下机器人的设计周期。

根据上述发明构思，本发明采用的技术方案如下：

一种水下机器人配重调节机构，包括一个密封壳体和配重块。在所述密封壳体内安装一个带有纵向标示的刻度标尺的磁性板，所述配重块为铁质或钢质块，布置于所述磁性板上，可根据实际情况选择不同重量和数量的配重块，并将其布置于选定的标尺刻度位置上。

上述密封壳体前端为流线造型，末端为密封端盖。

上述配重块表面刻有中心线，中心线与刻度标尺上的刻度线对齐，表明配重块的安装位置正确。

上述配重调节机构壳体的净浮力与配重块重力的差值为水下机器人实现水下平衡所需要的额外浮力或重力。

本发明与现有技术相比较，具有如下显而易见的突出实质性特点和显著优点：本发明密封壳体内，在有标尺刻度的磁性板上布置配重块，造型简单，易于实现；只需用简单的加减法即可计算出水下机器人实现水下平衡所需要的额外作用力；减小了机器人设计的计算工作量，在一定程度上缩短了机器人的设计周期。

附图说明

图1是本发明一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

本发明的一个优选实施例结合附图说明如下：

实施例一：参见图1，本水下机器人配重调节机构，包括密封壳体1和配重块3，密封壳体1内部安装带有纵向标示的刻度标尺2。配重块3为铁质或钢质块，布置于磁性板5上，可根据实际情况选择不同重量和数量的配重块3。

实施例二：参见图1，本实施例与实施例一相同，特别之处是：壳体1前端为流线造型，末端为密封端盖4。配重块3表面刻有中心线，中心线与刻度标尺2上的刻度线对齐，表明配重块3的安装位置正确。所述配重调节机构壳体1的净浮力与配重块3重力的差值即为水下机器人实现水下平衡所需要的额外浮力或重力。

由于该配重调节机构结构简单，加工、安装方便，作用明显，因此可以应用于各种类型潜水器的设计中。