[发明专利]机器人控制程序编译方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种程序的编译方法，具体地说是一种机器人控制程序的编译方法。

背景技术

现有的机器人程序设计中，典型的有LEGO机器人的程序设计和微软的Robotics Studio，采用图形化程序设计方式，无须编写任何文本格式的代码，程序的可读性强，便于开发者学习和维护程序。

现有其他的机器人程序设计技术中发现，已有可视化3D图控的编程，也无须任何本文格式的代码，更以连环图画显示过程，程序的可读性强，便于开发者学习程序。

以上的这一类型在机器人运动编程程序设计方式在直观性和可操作性上以及程序的组织形式仍然有改进的必要，而且需要使用者具备一定的机器人程序设计知识及有较强的3D空间感才能容易完成编程，此问题也造成机器人在普及过程中仍然存在一定的难度。因此有必要发明一种采用很直观的操作方式与3D图控结合的机器人程序编译方法。

发明内容

本发明的目的是解决以上问题，提出一种直观、编译简便的机器人控制程序编译方法。

为解决上述技术问题，采用以下技术方案：

一种机器人控制程序编译方法，用于编译控制机器人动作的程序，包括设置于机器人各关节位置的感应器以及驱动关节活动的关节马达，关节马达通过机器人中的伺服控制系统控制，伺服控制系统通过机器人中的机器人控制系统控制，机器人控制系统与设置于外部编程计算机中的3D仿真系统数据传输，在3D仿真系统中设有虚拟机器人模型，该虚拟机器人模型与待编程控制的机器人动作同步，所述的程序编译方法为：

a.根据机器人动作需要，按照预设的路径和位置移动机器人关节，各关节感应器检测关节位置以及动作过程，数字信息通过伺服控制系统、机器人控制系统传输至3D仿真系统中，虚拟机器人同步动作；

b.3D仿真系统将虚拟机器人各关节动作按照先后顺序组成一套运动流程，并将动作过程数据转换为数据信息，形成程序代码存储于计算机中，完成机器人控制程序的编译。

需要对程序进行修改时，可通过调整机器人关节，通过伺服控制系统实现。

本发明通过操作真实机器人关节，经过伺服控制系统、机器人控制系统以及3D传真系统的处理转换为程序代码，取消了以往程序中的分支循环、判断等逻辑，降低了程序的复杂性，使得程序更加的直观，同时具有程序编制简单，程序设计效率高等优点，并以此实现机器人与外界简单的交互能力。本发明显着的提高程序设计简易性，并为机器人的普及提供了一种切实可行的程序设计方法。

附图说明

图1为本发明实施例原理示意图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面将结合具体实施例及附图对本发明结构原理作进一步详细描述：

本实施例方案揭示的机器人控制程序编译方法用于编译控制机器人动作的程序，以机器人运动学理论为基础，运用伺服控制系统理论中的闭环路控制技术操作真实机器人关节马达，通过机器人关节持续反馈位置信息至3D仿真系统，通过3D仿真系统形成基本的机器人运行程序。

该系统包括设置于机器人各关节位置的感应器5和检测关节扭力的扭力感应器7、驱动关节活动的关节马达6，关节马达6通过机器人中的伺服控制系统4控制，伺服控制系统4通过机器人中的机器人控制系统3控制，机器人控制系统3与设置于外部编程计算机9中的3D仿真系统2数据传输，在3D仿真系统2中设有虚拟机器人模型，该虚拟机器人模型可与待编程控制的机器人动作同步。其中，该程序编译方法为：

a.根据机器人动作需要，按照预设的路径和位置移动机器人关节，各关节感应器检测关节位置以及动作过程，数字信息通过伺服控制系统、机器人控制系统传输至3D仿真系统中，虚拟机器人同步动作；

b.3D仿真系统将虚拟机器人各关节动作按照先后顺序组成一套运动流程，并将动作过程数据转换为数据信息，形成程序代码存储于计算机中，完成机器人控制程序的编译。

需要修改机器人动作时，只需调整机器人关节，通过上述方法步骤既可实现。

程序编译时，通过外部编程计算机9上的使用者界面1和连接于机器人控制系统3上的输入/输出接口8进行编译，操作非常方便。

本实施例中，对于本领域技术人员来说，伺服控制系统4、机器人控制系统3以及3D仿真系统2为常规、较成熟的技术，所采用的各感应器也可通过市售可得，在此不再赘述。

以上为本发明较佳的实现方案，除此之外还有其他实现方案，需要说明的是在没有脱离本发明发明构思的前提下任何显然意见的替换均在本发明保护范围之内。