[发明专利]利用鸟瞰影像判断障碍物的系统及方法

权利要求书

1.一种利用鸟瞰影像判断障碍物的系统，其特征在于，包含：

多个影像采集器，其设于一车辆上，该等影像采集器取得多个该车辆周围的影像；

一影像处理器，将该等影像分别转换成多个独立鸟瞰影像，其中二相邻的该独立鸟瞰影像包含一重复区域；以及

一障碍物计算单元，比较二相邻的该独立鸟瞰影像的该重复区域的相关性，由该相关性来判断是否有障碍物。

2.如权利要求1所述的利用鸟瞰影像判断障碍物的系统，其特征在于，更包含车身信号采集器，其采集该车辆的方向盘转角信号、车速信号或排档信号，该影像处理器根据该车身信号采集器所采集的信号，转换出一环场鸟瞰影像，该环场鸟瞰影像的虚拟视角随着该车辆的方向盘转角信号变换。

3.如权利要求2所述的利用鸟瞰影像判断障碍物的系统，其特征在于，该影像处理器更包含多个映射表，其为有关该车辆的方向盘转角角度以及该等影像采集器的位置的空间转换信息，且该映射表将该影像进行影像扭曲校正、影像透视转换以及影像缝合，而转换为该环场鸟瞰影像。

4.如权利要求2所述的利用鸟瞰影像判断障碍物的系统，其特征在于，更包括一显示器，电性连接该影像处理器，该显示器输出该环场鸟瞰影像，且将该障碍物的位置显示于该环场鸟瞰影像中，且该显示器显示该车辆周围的行车辅助线或停车辅助线。

5.如权利要求1所述的利用鸟瞰影像判断障碍物的系统，其特征在于，该障碍物计算单元将二相邻的该独立鸟瞰影像的该重复区域分别切割成多个子区域，并计算二相邻的该独立鸟瞰影像的该重复区域的该子区域二者的相关系数，而该相关系数的公式为

γ=ΣsΣt[f(s,t)-f‾][w(s,t)-w‾]{ΣsΣt[f(s,t)-f‾]2ΣsΣt[w(s,t)-w‾]2}1/2]]>

f(s，t)与w(s，t)分别为二相邻的该独立鸟瞰影像的该子区域灰阶值，与分别为二相邻的该独立鸟瞰影像的该子区域平均灰阶值，以该相关系数判定该子区域是否有该障碍物，进而获得该车辆与该障碍物的距离。