[发明专利]基于角度信息的可视化倒车轨迹线形成系统及方法

权利要求书

1.基于角度信息的可视化倒车轨迹线形成系统，包括：

一倒车摄像头，安装于车辆尾部，用于获取车辆后方影像；及

安装于驾驶室内的显示屏；

其特征在于还包括：

一方向盘转角测量器，安装在车辆的方向盘上，用于获取方向盘转角信息；

一倒车轨迹计算模块，其根据所述方向盘转角测量器输出的方向盘转角，结合车辆长度和宽度、以及倒车摄像头到后轮轴线的距离，计算倒车轨迹；及

一倒车轨迹投影模块，其根据地面坐标系与倒车摄像头成像屏坐标系之间的投影模型，将倒车轨迹计算模块输出的倒车轨迹、以及倒车轨迹上的距离标记线投影到倒车摄像头成像屏坐标系，使它们与倒车摄像头获取的车辆后方影像叠加后输出至所述显示屏。

2.如权利要求1所述的基于角度信息的可视化倒车轨迹线形成系统，其特征在于，所述方向盘转角测量器包括：

一标记盘，固定在方向盘的转轴上，能与方向盘同步转动，其表面设有一圈共N个不同的标记；及

一成像传感器，固设在所述标记盘上方或下方，它通过识别标记盘表面的标记，进而计算出方向盘转角。

3.如权利要求2所述的基于角度信息的可视化倒车轨迹线形成系统，其特征在于：所述方向盘转角测量器进一步能根据前轮与车身方向之间的夹角θ与方向盘转角的对应关系式，将测量到的方向盘转角变换为前轮与车身方向之间的夹角θ。

4.如权利要求2所述的基于角度信息的可视化倒车轨迹线形成系统，其特征在于：所述方向盘转角测量器的成像传感器为带红外感光的成像传感器。

5.如权利要求1所述的基于角度信息的可视化倒车轨迹线形成系统，其特征在于：所述倒车轨迹计算模块通过公式

||Pbl-PO||=Rbl2]]>

||Pbr-PO||=Rbr2]]>

计算倒车轨迹，其中，P_bl、P_br分别为后左轮和后右轮的坐标，当前轮与车身之间的夹角保持不变时，车辆做圆周运动，P_O为圆周运动的圆心坐标，R_bl、R_br分别为后左轮、后右轮圆周运动的半径，当车辆向左后方倒车时，P_O、R_bl、R_br通过公式

Po=(-L/sin(θ)-W2,-d)]]>

R_bl＝L/sin(θ)

R_br＝L/sin(θ)+W

计算，当车辆向右后方倒车时，P_O、R_bl、R_br通过公式

Po=(L/sin(θ)+W2,-d)]]>

R_bl＝L/sin(θ)+W

R_br＝L/sin(θ)

计算，其中，L为车辆长度，W为车辆宽度，d为倒车摄像头到后轮轴线的距离，θ为前轮与车身方向之间的夹角，θ根据方向盘转角求得。