[发明专利]一种创建深度图的方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及计算机领域，特别涉及一种创建深度图的方法及装置。 

背景技术

立体视觉就是建立多幅图像之间的对应关系，从而提取所拍摄的场景的几何信息。在立体视觉领域里，深度图扮演着重要的角色，深度图是一张存储深度值的图像。在立体视觉领域的多摄像机系统(系统中的摄像机的数目多于两个)中，深度图得到了广泛的应用，所以如何创建多摄像机系统的深度图是立体视觉领域的一项重要的技术。 

目前采用以下的方法创建多摄像机系统的深度图，具体为：对多摄像机系统拍摄的每张图像进行“过分割”，得到每张图像的若干个分割块，然后通过“由粗到细”的方法计算每个分割块的DSD(disparity space distribution，视差空间分布)，根据每个分割块的DSD，并对每个分割块施加视差的平滑约束，计算得到每张图像的深度图。 

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题： 

采用目前的创建深度图的方法创建的深度图，由于深度图中的图像的轮廓比较模糊，因而导致深度图的准确性较低。 

发明内容

为了提高深度图的准确性，本发明实施例提供了一种创建深度图的方法及装置。所述技术方案如下： 

一种创建深度图的方法，所述方法包括： 

在参考图像的像素点与摄像机的光心连线的延长线上进行采样，得到采样点； 

计算所述采样点到所述摄像机的距离； 

根据所述采样点的距离，计算所述像素点的侯选深度值； 

将所述采样点投影在所述参考图像的相邻图像，得到投影点； 

根据所述像素点与所述投影点，计算所述投影点与所述像素点之间的归一化互相关值NCC； 

以所述侯选深度值为自变量，以所述NCC为从变量创建所述相邻图像的NCC函数； 

将所述相邻图像的NCC函数进行融合，得到所述像素点的打分函数； 

根据所述像素点的打分函数和灰度值，利用信念传播模型从所述侯选深度值中确定所述像素点的深度值； 

存储所述深度值得到所述参考图像的深度图。 

所述根据所述像素点与所述投影点，计算所述投影点与所述像素点之间的归一化互相关值NCC，具体包括： 

建立所述像素点的图像窗口与所述投影点的图像窗口； 

根据所述像素点的图像窗口与所述投影点的图像窗口，计算所述投影点与所述像素点之间的NCC。 

一种创建深度图的装置，所述装置包括计算模块、创建模块、确定模块和存储模块： 

所述计算模块包括采样单元、第一计算单元和第二计算单元； 

所述采样单元，用于在参考图像的像素点与摄像机的光心连线的延长线上进行采样，得到采样点； 

所述第一计算单元，用于计算所述采样点到所述摄像机的距离； 

所述第二计算单元，用于根据所述采样点的距离，计算所述像素点的侯选深度值； 

所述创建模块包括投影单元、第三计算单元、创建单元和融合单元； 

所述投影单元，用于将所述采样点投影在所述参考图像的相邻图像，得到投影点； 

所述第三计算单元，用于根据所述像素点与所述投影点，计算所述投影点与所述像素点之间的归一化互相关值NCC； 

所述创建单元，用于以所述侯选深度值为自变量，以所述NCC为从变量创建所述相邻图像的NCC函数； 

所述融合单元，用于将所述相邻图像的NCC函数进行融合，得到所述像素 点的打分函数； 

所述确定模块，用于根据所述像素点的打分函数和灰度值，利用信念传播模型从所述侯选深度值中确定所述像素点的深度值； 

所述存储模块，用于存储所述深度值得到所述参考图像的深度图。 

所述第三计算单元具体包括： 

建立子单元，用于建立所述像素点的图像窗口与所述投影点的图像窗口； 

计算子单元，用于根据所述像素点的图像窗口与所述投影点的图像窗口，计算所述投影点与所述像素点之间的NCC。