[发明专利]一种智能翻转式攀爬机器人

权利要求书

1.一种智能翻转式攀爬机器人，其特征是：组成包括躯干，安装在躯干上 的两个翻转臂，安装在翻转臂上的旋转臂，安装在旋转臂上的夹紧手爪和控制 器；所述的躯干包括两平行支撑杆、传动轴、上转动杆和下转动杆，支撑杆和 两转动杆垂直设置且通过滚动轴承相连；翻转电机通过支撑架和躯干相连，位 于躯干的两支撑杆之间；翻转电机的输出力矩通过传动装置输出带动翻转臂和 躯干翻转；所述翻转臂的组成包括翻转支杆、翻转基体、后端盖、旋转电机、 推力轴承和止动套；所述旋转臂的组成包括旋转基体、手爪驱动电机、丝杠、 限位开关、推杆螺母和手爪转动轴；翻转支杆一端和转动杆固结，翻转支杆另 一端与翻转基体固结，止动套位于翻转基体外端、由上下两件套体组成，止动 套固定在翻转基体上，旋转电机位于翻转机体内，旋转电机前端有推力轴承， 旋转电机输出轴位于推力轴承内，输出轴前端与旋转手臂固结，旋转基体上有 导向槽，推杆螺母下端位于导向槽内，推杆螺母上端有螺纹孔与丝杠螺纹连接， 限位开关位于丝杠行程末端，手爪驱动电机固定在旋转基体上，电机输出轴与 丝杠通过联轴器连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能翻转式攀爬机器人，其特征是：所述传 动装置包括电机输出轴齿轮、换向齿轮、下转动杆齿轮、传动轴齿轮、第一带 轮、第二带轮和同步齿形带，翻转电机通过联轴器与电机输出轴齿轮相连，下 转动杆齿轮安装在下转动杆上，换向齿轮通过换向齿轮支承轴安装在支撑杆上， 传动轴齿轮安装在传动轴的一端，电机输出轴齿轮与换向齿轮和下转动杆齿轮 啮合，换向齿轮与传动轴齿轮啮合，第一带轮安装在传动轴的另一端，第二带 轮固定在上转动杆上，两带轮通过同步齿形带连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种智能翻转式攀爬机器人，其特征是：所 述夹紧手爪由爪体、压力传感器、橡胶层、光电管组成，压力传感器位于爪体 内侧、与爪体粘接，橡胶层粘贴在压力传感器上，爪体后部设有光电管，最后 端有导向槽，推杆螺母位于导向槽内，爪体能够绕位于旋转基体上的手爪转动 轴转动。

4.根据权利要求1或2所述的一种智能翻转式攀爬机器人，其特征是：所 述控制器包括控制模块和遥控模块，遥控模块包括无线发射模块和无线接收模 块，控制器粘接在躯干上。

5.根据权利要求3所述的一种智能翻转式攀爬机器人，其特征是：所述控 制器包括控制模块和遥控模块，遥控模块包括无线发射模块和无线接收模块， 控制器粘接在躯干上。