[发明专利]机器人MIG焊双目视觉传感系统

权利要求书

1.一种机器人MIG焊双目视觉传感系统，其特征在于，包括：两个焊枪固定套筒、两个传感器套筒连接块、熔池观测模块和焊缝跟踪模块，其中：熔池观测模块和焊缝跟踪模块分别固定于各自的焊枪固定套筒并分别与两个传感器套筒连接块相连接，传感器套筒连接块转动设置于焊枪固定套筒上，焊枪固定套筒与MIG焊枪固定连接；

所述的熔池观测模块包括：第一CCD摄像机系统、第一减光滤光系统、扭转支架、反射镜组件、第一耐热防飞溅组件和熔池观测支架，其中：第一CCD摄像机系统、第一减光滤光系统和扭转支架分别固定设置于熔池观测支架上，反射镜组件设置于扭转支架内部，第一耐热防飞溅组件设置于扭转支架底部，熔池观测支架活动连接于第一传感器套筒连接块上且在焊枪轴线方向移动。

2.根据权利要求1所述的机器人MIG焊双目视觉传感系统，其特征是，所述的扭转支架包括：上扭转支架部分和下扭转支架部分，其中：上扭转支架部分的上端固定安装在熔池观测支架上，上扭转支架部分的下端成弧状，旁侧有匹配弧状挡板；下扭转支架部分由4块挡板组成，其中2块挡板的上端成弧状与上扭转支架部分匹配，可绕固定轴旋转37度以调整所需观测角度，另外2块挡板则起遮挡光线作用，两个部分配合绕固定轴转动调整观测角度。

3.根据权利要求1所述的机器人MIG焊双目视觉传感系统，其特征是，所述的反射镜组件包括：反射镜承载板和反射镜，其中：反射镜承载板通过两侧螺钉压紧反射镜使反射镜固定，反射镜承载板安装于下扭转支架部分。

4.根据权利要求1所述的机器人MIG焊双目视觉传感系统，其特征是，所述的焊缝跟踪模块包括：第二CCD摄像机系统、第二减光滤光系统、第二耐热防飞溅组件和焊缝跟踪支架，其中：第二CCD摄像机系统固定设置于焊缝跟踪支架上，第二减光滤光系统设置于焊缝跟踪支架上，第二耐热防飞溅组件设置于焊缝跟踪支架与第二减光滤光系统上，焊缝跟踪支架活动连接于第二传感器套筒连接块上且在焊枪轴线方向移动。

5.根据权利要求4所述的机器人MIG焊双目视觉传感系统，其特征是，所述的第一CCD摄像机系统和第二CCD摄像机系统均包括：CCD摄像机和镜头，其中：CCD摄像机的通讯串口与计算机上图像采集卡串口连接实现图像的采集传输，图像在采集卡内由模拟数据向数字数据转换，以便于图像处理程序的处理。

6.根据权利要求4所述的机器人MIG焊双目视觉传感系统，其特征是，所述的第一减光滤光系统和第二减光滤光系统均包括：滤光片、减光片和减光滤光片承载板，其中：滤光片和减光片设置于承载板上，承载板的中部设有圆形阶梯状的镂空，用以承载减光片、滤光片。

7.根据权利要求4所述的机器人MIG焊双目视觉传感系统，其特征是，所述的第一耐热防飞溅组件和第二耐热防飞溅组件均包括：耐热防飞溅玻璃和承载板，其中：承载板通过螺钉固定于下扭转支架部分并与其保持相对静止，耐热防飞溅玻璃通过承载板对其厚度方向压力固定。

8.根据权利要求1所述的机器人MIG焊双目视觉传感系统，其特征是，所述的熔池观测支架上设有腰型开孔使其能与第一传感器套筒连接块相对滑动连接。

9.根据权利要求4所述的机器人MIG焊双目视觉传感系统，其特征是，所述的焊缝观测支架上设有腰型开孔使其能与第二传感器套筒连接块相对滑动连接。