[发明专利]一种控制冲埋犁埋设深度的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种控制冲埋犁埋设深度的方法，属于冲埋犁操作方法技术领域。

背景技术

冲埋犁包括犁刀、液压油缸及设于液压油缸内的位移传感器，其通过控制液压油缸的运动来实现冲埋犁刀的上下移动。原有冲埋犁的埋设深度是将在液压油缸里位移传感器的读数直接通过一线性公式来得出的。这种控制方法的缺点在于不能准确地反映出实际的埋设深度，原因在于：

第一、冲埋犁上犁刀的上下移动并不是纯线形的，它的实际运动轨迹是一段圆弧，所以原有的线形公式并不能真实准确地反映出实际的埋设深度；

第二、原有的线形公式也没有考虑到冲埋犁自身姿态的影响。当冲埋犁自身的姿态发生改变时，它的犁刀实际位置也会发生相应地变化，而单单考虑犁刀自身的上下移动，如果冲埋犁姿态变化不大，比如只有1至2度的变化，那么最终的结果可能误差不是很大，但是一旦冲埋犁的姿态发生了很大的变化，那么结果就会大不一样了。

发明内容

本发明的目的是提供一种能准确地反映出实际的埋设深度的控制方法。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是提供一种控制冲埋犁埋设深度的方法，其特征在于，步骤为：

步骤1、根据位移传感器的实际读数X计算得到犁刀角度θ；

步骤2、依据埋深公式得到冲埋犁的埋设深度T，若冲埋犁前倾时，则：

T＝cosβ[5.35sin(θ-α+3.421°)-3.188sin(22.286°+α)]-2.58sinβ；若冲埋犁后倾时，则：T＝cosβ[5.35sin(θ-α+3.421°)-5sin(13.8°-α)]-2.58sinβ，其中，α为纵倾角度，β为横倾角度的绝对值，θ为犁刀角度。

本发明充分考虑了犁刀的实际运动轨迹是一段圆弧，从而利用余弦公式代替原有的线形公式能够更准确地反映出实际的埋设深度，同时本发明将冲埋犁的前倾情况与后倾情况分开考虑，给出了两组公式从而在最大程度上消除了冲埋犁自身姿态的影响。

本发明的优点是：能准确地反映出实际的埋设深度。

具体实施方式

以下结合实施例来具体说明本发明。

实施例1

本发明提供的一种控制冲埋犁埋设深度的方法是在现有冲埋犁控制程序中写入新的埋设深度计算方程式，该程序用VB编写运行于冲埋犁的控制系统上，其步骤为：

步骤1、根据位移传感器的实际读数X计算得到液压油缸活塞杆的实际位移量S：S＝0.059047(X-4.141)；

其中DX34为液压油缸活塞杆位移传感器读数。

步骤2、通过三角形的余弦公式及实际位移量S计算得到犁刀角度θ：

步骤3、冲埋犁的姿态变化分为纵倾和横倾，因为冲埋犁的左右对称，所以向横倾中的左倾和右倾对最终的埋设深度影响是一致的。但是，纵倾中的前倾和后倾对埋设深度的影响就不同了，所以最终的埋深公式应该分为两种，若冲埋犁前倾时，则：

T＝cosβ[5.35sin(θ-α+3.421°)-3.188sin(22.286°+α)]-2.58sinβ；若冲埋犁后倾时，则：

T＝cosβ[5.35sin(θ-α+3.421°)-5sin(13.8°-α)]-2.58sinβ，其中，α及β通过在冲埋犁电子舱中的倾斜仪测得，α为纵倾角度，当前倾时α大于零，后倾时则小于零，β为横倾角度的绝对值，θ为犁刀角度。