[发明专利]一种架空线除冰机器人的阻尼机构

说明书

技术领域

本发明属于架空线除冰机器人研究和工程领域，具体涉及一种架空线除冰机器人的阻尼机构。

背景技术

输电线路覆冰和积雪常会引起线路的跳闸、断线、倒杆、绝缘子闪络和通信中断等事故。俄罗斯、加拿大、美国、日本、英国、芬兰、冰岛和我国都曾因输电线路覆冰引发安全事故，给诸多国家带来巨大的经济损失，因此冰雪灾害成为全世界许多国家电网面临的共同问题。我国是输电线路覆冰最为严重的国家之一，线路冰害事故发生的概率很高。最近30年来，大面积冰灾事故在全国各地时有发生，线路大量结冰就是造成这些事故的主要原因，而采用人工除冰的方法不仅效率低下，而且对电力工人的生命安全造成了极大的威胁。因此，研究新型的除冰方法替代人工除冰就变成十分迫切。

在使用架空线除冰机器人进行除冰作业时，机器人通过轮式驱动机构沿架空线运动。由于架空线在某些位置具有一定坡度，而且机器人运行在有覆冰的线路上，很容易出现打滑的现象，对机器人稳定除冰工作不利，因此需要设计用于为除冰机器人提供阻力的机构。

发明内容

本发明的目的是提出了一种架空线除冰机器人的阻尼机构，该机构结构简单，能有效为除冰机器人提供阻力。

本发明的技术解决方案如下：

一种架空线除冰机器人的阻尼机构，安装在架空线除冰机器人机体上，其特征在于，包括夹具、用于夹具复位的回位弹簧、用于驱动夹具的电动推杆；夹具的一端装有用于摩擦架空线的摩擦片，另一端与所述的电动推杆连接，所述的回位弹簧安装在所述的夹具的靠近电动推杆一端的端部。

所述的夹具包括夹具安装杆和安装在该夹具安装杆上的两个夹片，所述的夹具安装杆固定在所述的架空线除冰机器人机体上；所述的回位弹簧的两端分别安装在所述的两个夹片上；所述的摩擦片为尼龙夹板，所述的尼龙夹板和夹具之间设有压簧。

阻尼机构包括夹具、回位弹簧、电动推杆，其夹具前端与电线接触的部分采用复合材料的尼龙夹板，另外在尼龙夹板与夹具之间还加了一个压簧，起缓冲作用。回位弹簧用于在不需要为机器人提供阻力时使夹具复位。在机器人行走时如摩擦力不够，则启动电动推杆使得夹具的尼龙夹板与电线紧密接触，压簧也使得夹具可以适应线径的一些变化，从而既可以增加行进时的摩擦力又不会损伤高压架空线。当行走情况较好时，使电动推杆后退，则阻尼夹具张开脱离电线。

本发明的优点与效果：

除冰机器人在架空线行动时，采用轮式行走机构。由于架空线具有一定的倾斜，并且线路覆有冰雪，故在线行走时将容易打滑。采用本发明的制动机构能够增加接触面的摩擦力，从而解决行走机构的打滑问题。在机器人冲击除冰时，也可以获得更大的冲击力。压簧也使得夹具可以适应线径的一些变化。本发明的特点是结构简单、实用，安装、拆卸、更换方便，可适应不同覆冰程度的架空线，在行走相对较困难时能够保障除冰机器人的正常行走与安全，也能辅助完成机器人的除冰作业。

附图说明

图1为架空线除冰机器人的阻尼机构在夹具处于夹持状态下的结构示意图；

图2为架空线除冰机器人的阻尼机构在正常状态下(夹具处于非夹持状态)的结构示意图。

标号说明：

1、电动推杆            2、机体

3、回位弹簧            4、夹具安装杆

5、夹具                6、尼龙夹板

7、压簧                8、架空线

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的说明。

实施例1

如图1和2所示，该机构由电动推杆1、回位弹簧3、夹具5组成，其中夹具使用了一对尼龙夹板6和一对压簧7。电动推杆1安装固定在机器人机体2上，电动推杆1的推杆端从下方伸出并与夹具5的后端(即图中的上端)内表面接触，夹片安装在一根固定在机器人机体上的夹具安装杆4上，夹具5的后端的两边连接着一根回位弹簧3，尼龙夹板6通过一根圆杆与夹具5相连，可以沿圆杆左右移动，杆穿过夹具5前端后安装了两个螺母，使得尼龙夹板6不会脱离夹具，另外在夹具5和尼龙夹板6之间还放置了一个压簧7，它使得尼龙夹板6可以紧密的与架空线8接触。图1是夹具夹紧时的本阻尼机构的结构示意图，图2是夹具张开时本阻尼机构的结构的示意图。当电动推杆1向下运动时，弧形的表面迫使夹具5后端张开，前端咬合夹紧高压架空线8，结合压簧7的弹力，使得尼龙夹板6表面与高压架空线8紧密接触，接触面的摩擦力增大，实现行走时的增大阻尼的作用，同时回位弹簧3处于拉伸状态。当电动推杆回位时，回位弹簧3使夹具前端张开，夹具5脱离架空线6，阻尼机构不工作。