[发明专利]用于支持驶离过程的方法和泊车转向辅助系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种泊车转向辅助系统(Parklenkassistenzsystem)和一 种用于支持机动车的从平行于车道而定向的泊车空位(Parkluecke)离 开的驶离过程(Ausparkvorgang)的方法。这样的泊车转向辅助系统在机 动车的驶离中支持驾驶员，其中，通过自动的转向干预来提供支持。

背景技术

现代的机动车通常拥有泊车辅助系统。泊车辅助系统可包含各种 不同的辅助功能。最著名的且流行最广的泊车辅助系统为单纯的距离 预警系统，其也被称为Park Distance Control(泊车距离控制)-PDC。该 系统的支持在于，在接近障碍物时，显示出离障碍物的距离和/或发出 预警、尤其视觉的和/或听觉的预警。

由文件DE 199 33 732 A1可知一种泊入(einparken)和驶离辅助。 此处，描述了一种用于控制机动车的泊入/驶离过程的方法，其具有如 下的步骤：检测转向角，通过至少一个距离测量设备检测在机动车的 周围环境中存在的物体，在计算单元中评估转向角和所检测到的物体 并依赖于所回转的(eingeschlagenen)转向角计算行驶轨迹。为了提高此 类方法的对于车辆驾驶员而言的用户舒适性，该处作如下建议，即， 当所回转的转向角足够用于使无故障的行驶成为可能时，信号设备由 计算单元所控制以用于产生空信号。

由文件DE 10 2004 046 631 A1可知用于支持机动车的调车 (Rangieren)的方法和系统。描述了一种用于在机动车中支持泊车过程 或调车过程的方法，其中，机动车到在机动车的周围环境中存在的物 体的距离通过至少一个距离测量设备而被检测，并且，可产生用于以 信号表示机动车的无碰撞的行驶可能性的放行信号和/或用于以信号 表示机动车的将临的碰撞的停止信号，其中，当至所检测到的物体的 距离如此地大以至于在最大转向回转的情形下可实现机动车的在所 检测到的物体旁的无碰撞的行驶时，产生放行信号，和/或其中，当至 至少一个所检测到的物体的距离如此地小以至于即使在最大的偏转 回转的情形下也无法实现机动车在所检测到的物体旁的无碰撞的行 驶时，产生停止信号。此外，描述了用于在机动车中支持泊车过程和 调车过程的系统，利用该系统可实施该处所提及的方法。

由出版物DE 102 20 427 A1可知一种泊车辅助系统，其确定泊车 空位的大小，由此计算对于机动车而言可能的泊入路线并给予驾驶员 指示，即，驾驶员需在哪个方向上回转方向盘以及需如何加速或制动 该机动车。此外，在该出版物中提到了一种实施形式，在其中，驾驶 员操纵该转向且自行地加速和/或制动机动车。此外，描述了一种实施 形式，在其中，机动车在无转向干预且无加速和/或制动干预的情形下 完全自动地被泊入或驶离。额外地作如下设置，即，可视地在显示仪 器上向驾驶员示出有利的泊入和驶离路线。

完全自动地将机动车泊入的泊车辅助系统伴随有一些问题。在完 全自动化的过程中，人们倾向于并不如应当的那样地严格地履行其控 制义务。如此将存在以下危险，即，拥有用于完全自动的泊入的泊车 辅助系统的机动车的驾驶员忽视他的如下义务，即，尤其在关于运动 到泊车空位区域中的人的方面对该泊车空间进行监控。此外，至少对 于无经验的驾驶员而言，预知机动车在泊入中将实施何种行驶运动是 不容易的。由此使得更加难以行使该控制义务。即使在事先图形化地 显示出该泊入过程时也同样如此。对于许多机动车驾驶员而言，将图 形化的图示转化成机动车的预期的行驶运动，思维上并不是轻易可实 现的。为了能完全由机动车来行使该控制义务，需要非常复杂的带有 冗余和多样性的传感器系统，因为尤其地，运动的物体很艰难地才能 被机动车识别成运动的物体。如果不将运动物体(例如另一运动的机动 车)识别为运动中的物体，则将存在增加的碰撞风险。因此，现今这样 的泊车辅助系统是优选的，即，在其中，驾驶员主动地参与泊入过程， 从而由此来提高促使行使控制义务的激励、且尽管如此仍为驾驶员减 轻了在泊入和/或驶离时的部分的任务。