[实用新型]巡检机器人机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及移动机器人，具体地说是一种输电线路的巡检机器人机构。

背景技术

输电线路是电力系统极为重要的组成部分，为了保证其安全稳定的运行，需要定期进行巡视检查。目前采用的方法主要有人工巡检和直升机巡检。人工巡检的效率低，劳动强度大，危险性高；直升机巡检的成本高，巡检质量易受气候影响。因此，需要研制能够携带通信和巡检仪器的机器人来代替人工对输电线路进行自动巡检，以提高效率，确保输电线路的安全运行。在现有的超高压输电线巡检机器人机构中，大部分采用由轮式移动和复合连杆机构组合而成的复合移动机构(参见文献1：Jun Sawada，Kazuyuki Kusumoto，Tadashi Munakata，Yasuhisa Maikawa，Yoshinobu Ishikawa，“A Mobile Robot ForInspection of Power Transmission Lines”，IEEE Trans.PowerDelivery，1991，Vol.6，No.1：pp..309-315；文献2：Mineo Higuchi，Yoichiro Maeda，Sadahiro Tsutani，Shiro Hagihara，“Developmentof a Mobile Inspection Robot for Power Transmission Lines”，J.of the Robotics Society of Japan，Japan，Vol.9，No.4，pp.457-463，1991)，或者采用多组移动单元串联组成的多自由度移动机构(文献3：Shin-ichi Aoshima，Takeshi Tsujimura，TetsuroYabuta，“A Wire Mobile Robot with Multi-unit Structure”，IEEE/RSJ Intermational Workshop on Intelligent Robots andSystems’89，Sep.4-6，1989，Tsukuba，Japan，pp.414-421)。这些机构的结构复杂、重量大、越障能力有限且不易控制，越障时需要调节质心，工作空间小，爬坡角度小，在行走时安全保护性差，因此，难以应用于实际的超高压输电线路巡检作业中。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述不足之处，本实用新型的目的在于提供一种越障能力强、无需调节质心、爬坡角度大、工作空间大、行走时安全性好、行走轮可兼作行走和夹持功能两用的巡检机器人机构，具有双臂四轮结构。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来解决的：

本实用新型包括箱体及结构相同的前手臂机构和后手臂机构，前、后手臂机构分别安装在箱体上，每个手臂机构上均设有多个在架空地线上行走的行走轮，各行走轮上连接有行走机构及偏转机构；前、后手臂机构上分别连接有升降机构。