[实用新型]机械手的驱动机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手的驱动装置，具体地说是一种可实现机械手平移和旋摆的驱动机构。

背景技术

目前，工业机器人在许多领域中都有广泛的应用；但在建筑施工中还鲜有使用。在现有的施工机械手研究中，需要解决施工机械手的功能装置(如机械手指、抓手或铲头)的空间运动与就位问题，由于目前国内外对施工机械手的研究还比较少，所以还没有成型的技术用于解决功能装置的空间运动问题。现有的施工机械手，其位移的驱动是通过滑轮在单向轨道中移动来实现平移的，再通过电机带动链传动实现旋转。这种驱动机构使得原装置不能实现双向平面移动，而且所占空间较大，不利于安装和工作。

实用新型内容

为了解决上述存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种机械手的驱动机构，可以实现功能装置在一个平面内双向平移运动和绕功能装置轴线在设定角度内的旋转摆动。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

本实用新型包括横向导轨、纵向导轨、旋摆轮装置及第一、二直线驱动器，第一直线驱动器的一端安装在固定机架上，另一端设有横向导轨，第二直线驱动器的一端安装在横向导轨上，另一端设有纵向导轨；旋摆轮装置安装在纵向导轨上、可绕中心轴摆动，在纵向导轨上设有驱动旋摆轮装置摆动的驱动装置。

其中：所述横向导轨的运动方向与纵向导轨的运动方向垂直；所述旋摆轮装置包括旋摆轮、固定套筒及轴承端盖，固定套筒固接于纵向导轨、并与纵向导轨连动，旋摆轮上设有功能装置轴，旋摆轮通过功能装置轴与固定套筒相连接、并可在固定套筒内摆动；功能装置轴上分别套接有用于承受转动方向力及径向力的轴承，轴承端盖套接在功能装置轴上、并与固定套筒相固接，轴承通过轴承端盖定位；旋摆轮的形状为在圆周上沿径向延伸有一凸块；在功能装置轴上、两轴承之间设有轴套；固定套筒的轴向截面为倒“T”形，中间开有容置功能装置轴的通孔，底端设有与通孔相通的沉孔，轴承端盖位于沉孔内、并通过螺栓固接于固定套筒；在轴承端盖与功能装置轴之间设有套接于功能装置轴上的毡圈；所述驱动旋摆轮装置摆动的驱动装置可为第三直线驱动器，其与旋摆轮装置中的旋摆轮相连接；旋摆轮装置可在第三直线驱动器的作用下摆动；第三直线驱动器及旋摆轮装置可在第二直线驱动器的作用下沿纵向运动；旋摆轮装置及第二、三直线驱动器可在第一直线驱动器的作用下沿横向运动。

本实用新型的优点与积极效果为：

本实用新型通过纵、横向导轨的布局，在较小的纵向空间即可以将三个自由度复合在一起，使三个平面驱动器实现沿两个方向的移动和绕功能装置轴的摆动，使机构在不减少工作空间的情况下减少了自身高度，结构简单紧凑、重量轻，体积小，使用方便、安全可靠。

附图说明

图1为本实用新型的结构原理示意图；

图2为图1中旋摆轮装置的结构示意图；

其中：1为第一直线驱动器，2为固定机架，3为横向导轨，4为第二直线驱动器，5为纵向导轨，6为功能装置轴，7为第三直线驱动器，8为旋摆轮装置，81为旋摆轮，82为固定套筒，83为深沟球轴承，84为推力球轴承，85为螺栓，86为毡圈，87为轴承端盖，88为轴套，9为凸块。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详述。

如图1所示，本实用新型包括横向导轨3、纵向导轨5、旋摆轮装置8及第一～二直线驱动器1、4，第一直线驱动器1的一端安装在固定机架2上，另一端设有横向导轨3，第二直线驱动器4的一端安装在横向导轨3上，另一端设有纵向导轨5，横向导轨3的运动方向与纵向导轨5的运动方向垂直。旋摆轮装置8安装在纵向导轨5上、可绕中心轴摆动，在纵向导轨5上设有驱动旋摆轮装置摆动的驱动装置。驱动旋摆轮装置摆动的驱动装置可为直线驱动器，或者采用电机带动齿轮旋转实现驱动，本实施例采用的是在纵向导轨5上安装第三直线驱动器7，用以驱动旋摆轮装置，第三直线驱动器7与旋摆轮装置中的旋摆轮相连接。旋摆轮装置8可在第三直线驱动器7的作用下摆动；第三直线驱动器7及旋摆轮装置8可在第二直线驱动器4的作用下沿纵向运动；旋摆轮装置8及第二、三直线驱动器4、7可在第一直线驱动器1的作用下沿横向运动。