[实用新型]耐辐照水下监测机器人

权利要求书

1.一种耐辐照水下监测机器人，它包括主控制器(32)、远程控制器(30)、监视与录像机(31)、机器人本体(33)、俯仰云台(34)、水下照明装置(11)、水下摄像头(10)、机械手(35)以及姿态传感器(37)，其特征在于：主控制器(32)采用CAN总线分布式控制方式，主控制器(32)的所有控制指令以及信号数据通过CAN总线与远程控制器(30)进行交互，实现系统功能；远程控制器(30)通过CAN总线传输控制指令给主控制器(32)，再由主控制器(32)分别传输给监视与录像机(31)、机器人本体(33)、俯仰云台(34)、水下照明(11)、水下摄像头(10)、机械手(35)；监视与录像机(31)是水下摄像头(10)视频数据采集的后处理部分，显示和录制水下摄像头(10)的视频信息；姿态传感器(37)采集机器人本体(33)、俯仰云台(34)、水下照明(11)、水下摄像头(10)和机械手(35)的信息传输给主控制器(32)。

2.根据权利要求1所述的一种耐辐照水下监测机器人，其特征在于：所述的机器人本体(33)包括后下舱(4)、后上舱(7)、前左舱(24)、前右舱(25)、水平面左推进器(16)、水平面右推进器(17)、竖直面右推进器(19)、竖直面左推进器(20)、底座(1)、基础框架(6)；底座(1)上固定有两个间隔竖直放置的基础框架(6)，后下舱(4)和位于后下舱(4)上部的后上舱(7)外部沿其周向均分别间隔设有两周凸缘(36)，前左舱(24)和与前左舱(24)在同一水平面上的前右舱(25)外部沿其周向均分别设有一周凸缘(36)，后下舱(4)、后上舱(7)、前左舱(24)、前右舱(25)上的凸缘(36)与基础框架(6)的侧壁固定连接；水平面左推进器(16)和水平面右推进器(17)位于后下舱(4)和后上舱(7)之间、且两者位于同一个水平面上，水平面左推进器(16)、水平面右推进器(17)分别与两个基础框架(6)之间固定连接；竖直面左推进器(20)位于前左舱(24)与后上舱(7)之间，竖直面右推进器(19)位于前右舱(25)与后上舱(7)之间，且竖直面右推进器(19)和竖直面左推进器(20)在同一个竖直平面上，竖直面右推进器(19)、竖直面左推进器(20)分别与两个基础框架(6)之间固定连接。

3.据权利要求2所述的一种耐辐照水下监测机器人，其特征在于：所述的前左舱(24)内设有具有旋转自由度的俯仰云台(34)，俯仰云台(34)包括云台底座(38)、俯仰云台变速机构(21)和俯仰云台驱动电机(23)，驱动变速机构(21)为齿轮变速机构，俯仰云台驱动电机(23)通过齿轮驱动俯仰云台变速机构(21)，云台底座(38)固定在驱动变速机构(21)的齿轮上，云台底座(38)能够绕俯仰云台变速机构(21)的主轴旋转，俯仰云台驱动电机(23)位于前左舱(24)内，云台底座(38)位于前左舱(24)内外部、且与前左舱(24)壳体留有间隙；云台底座(38)外侧壁固定有水下摄像头(10)和机械手(35)，水下摄像头(10)壳体两侧壁上分别固定有一个水下照明装置(11)，机械手(35)由伸缩手臂控制电机(12)、手指开合控制电机(14)、机械手指(13)依次连接组成；后下舱(4)内设有姿态传感器(37)，姿态传感器(37)包括压力传感器(26)和罗盘(27)，压力传感器(26)和罗盘(27)分别固定在后下舱(4)内壁上；机械手(35)上的伸缩手臂控制电机(12)、手指开合控制电机(14)和机械手指(13)、俯仰云台(34)上的俯仰云台变速机构(21)和俯仰云台驱动电机(23)、水下照明装置(11)通过控制线缆均与固定在底座(1)上的集线器(9)连接，连接集线器(9)的另一端通过控制线缆与主控制器(32)连接，姿态传感器(37)的压力传感器(26)、罗盘(27)的传感信号传输线通过水密接插件(3)、(5)、(22)、(28)与主控制器(32)连接。