[实用新型]智能机器人推拉车行走装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种儿童游乐用品，特别是智能机器人推拉车行走装置。

背景技术

现有机器人一般都采用数台电机驱动，即每个关节一个电机，结构复杂，成本很高，有的采用单电机驱动，但脚抬不起来，容易蹭地，因此这种机器人将脚底制作成半圆形，不仅减小了脚与地面的摩擦面，而且也不美观。另外这种机器人没有缓冲装置，落地瞬间全部重量落在一只脚上，并重重的砸在地面上，由于机器人与拉车是刚性连接，人坐在车上很不舒服。另外这种儿童游乐用品一般没有智能装置，趣味性欠佳。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种趣味性强的智能机器人推拉车行走装置。

本实用新型通过以下技术措施来实现：智能机器人推拉车行走装置的躯干上部联接头，直流减速电机装在机器人两个大腿之间的电机支架上，两个曲轴对称位差180度安装在直流减速电机两端的输出轴上，两个大腿的上端分别安装在电机支架两侧的大腿轴上，大腿连杆和小腿连杆的上端均安装在两侧的曲轴上，大腿连杆的下端安装在大腿的中下部，小腿连杆的下端安装在小腿的上部，大腿的下端与小腿的上端连接，形成膝关节；脚与小腿的下端连接，形成踝关节；压簧的下端连接脚，上端固定在小腿上，直流减速电机及探测器连接控制电路。

上述控制电路的连接是：电路图中的LR1是结构连接图中的前探测器，LR2是后探测器。集成电路U1、集成电路U2组成倒车双稳态电路，前探测器LR1与集成电路U1的1脚相连并通过电阻R1接地，后探测器LR2与集成电路U2的6脚相连并通过R2接地，集成电路U2的4脚通过限流电阻R3与晶体管T1的基极相连，晶体管T1的集电极与继电器J1相连，晶体管T1的发射极接地，开机复位电容C接在集成电路U2的6脚与+12V之间，直流减速电机M1接在继电器J1-1、继电器J1-2中间触点2脚上，继电器J1-2常闭触点1脚接在开关K1的2脚上，继电器J1-1常闭触点1脚接地，开关K1的脚接+12V。

其工作原理是：机器人和车体上分别装有探测器，机器人拉车时，前探测器装在胸前，后探测器装在车体的后面，推车时前探测器装在车体的后面，后探测器装在机器人的后背，头部与躯干由弹簧连接。当前后无障碍物时，打开电源开关K1，由于电容C的开机复位作用，使集成电路U2的4脚输出低电平，晶体管T1截止，继电器J1不吸合，继电器J1-1、继电器J1-2的常闭触点为正向接法，直流减速电机M1正转，机器人前进。前探测器3探测到前方有障碍物时，探测器LR1输出高电平，使集成电路U2的4脚输出变为高电平，晶体管T1导通，继电器继电器J1吸合，继电器J1-1、继电器J1-2的常开触点闭合组成反向接法，直流减速电机M1反转，使机器人由前进变为后退。后探测器14探测到有障碍物时，探测器LR2输出高电平，使集成电路U2的4脚输出低电平，晶体管T1截止，继电器继电器J1释放，直流减速电机M1又开始正转，机器人由后退变为前进。

所述曲轴对称旋转180度安装在电机两面的输出轴上，曲轴转动时，通过大腿连杆、小腿连杆，带动大腿、小腿前后摆动，因曲轴为对称旋转180度安装，所以左右两条腿交替迈步运动。为使脚落地平稳，设置了脚的踝关节轴，和压簧，压簧的下端连接脚，上端固定在小腿上。行走时，脚离开地面后，通过踝关节轴，和压簧的作用，使脚尖抬起，落地时脚后跟首先着地，由机器人自身的重量压缩压簧，起到了缓冲的作用，由于踝关节轴的作用，使脚底平面在整个行走着地过程中与地面平行，大大增加了脚底平面与地面的摩擦力，抬脚时，由于压簧的反作用力，进一步增加了电机的扭力，起到了节电的目的。

附图说明

本实用新型的附图有：

图1是智能机器人拉车行走结构示意图。

图2是智能机器人推车行走结构示意图。

图3是智能机器人曲轴联接示意图。

图4是智能机器人推拉车控制电路连接图。

具体实施方式