[实用新型]智能机器人推拉车行走装置无效
| 申请号： | 200820077596.5 | 申请日： | 2008-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN201231795Y | 公开（公告）日： | 2009-05-06 |
| 发明（设计）人： | 孙洪兴 | 申请（专利权）人： | 孙洪兴 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 石家庄汇科专利商标事务所 | 代理人： | 周大伟 |
| 地址： | 050031河北省石家庄市裕华区翟*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 智能 机器人 拉车 行走 装置 | ||
1、一种智能机器人推拉车行走装置，机器人的躯干(17)上部联接头(19)，其特征是直流减速电机(2)装在机器人两个大腿之间的电机支架上，两个曲轴(11)对称位差180度安装在直流减速电机(2)两端的输出轴(12)上，两个大腿(5)的上端分别安装在电机支架两侧的大腿轴(15)上，大腿连杆(4)和小腿连杆(6)的上端均安装在两侧的曲轴(11)上，大腿连杆(4)下端安装在大腿(5)的中下部，小腿连杆(6)的下端安装在小腿(7)的上部，大腿(5)的下端与小腿(7)的上端连接，形成膝关节；脚(9)与小腿(7)的下端连接，形成踝关节；压簧(10)的下端连接脚(9)，上端固定在小腿(7)上，直流减速电机(2)及探测器连接控制电路。
2、根据权利要求1所述的智能机器人推拉车行走装置，其特征是所述控制电路的连接是：集成电路U1、集成电路U2组成倒车双稳态电路，前探测器LR1与集成电路U1的1脚相连并通过电阻R1接地，后探测器LR2与集成电路U2的6脚相连并通过电阻R2接地，集成电路U2的4脚通过限流电阻R3与晶体管T1的基极相连，晶体管T1的集电极与继电器J1相连，晶体管T1的发射极接地，开机复位电容C接在集成电路U2的6脚与+12V之间，直流减速电机M1接在继电器J1-1、继电器J1-2中间触点2脚上，继电器J1-2常闭触点1脚接在开关K1的2脚上，继电器J1-1常闭触点1脚接地，开关K1的脚接+12V。
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