[实用新型]一种瓦斯探测预警机器人装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人控制装置，尤其是涉及一种3瓦斯探测、声音报警预警机器人装置。具体地说，它是一种在可用躯体模块根据矿井下需要搭建多种车(轨道)型的机器人，并且以拼装的躯体模块骨架中装置的单片机中央控制器为核心，编程简单，控制效率高，同时具有车(轨道)型功能和高灵敏度的3瓦斯探头探测、巡逻跟踪、声音报警预警功能的车型装置。

背景技术

众所周知，矿井、煤窑瓦斯超标爆炸所引起的火灾和人员伤亡，造成很大的损失。当前的矿井下采用的瓦斯探测、预警装置均采用固定基地型装置，其价格高且不能移动，对新开工作面时泄漏出来的瓦斯均不能进行探测和预警，因而造成事故隐患。

发明内容

本实用新型的目的是在于提供民一种瓦斯探测预警机器人装置，结构简单，操作灵活，价廉；以单片机中央控制器为核心的来实现同时具有车型功能和自主搜索和高灵敏感测瓦斯、巡逻跟踪、声音报警预警功能的车型(轨道)装置的机器人。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术措施：

本实用新型包括铝合金安装主板、电池盒附带电路板和扬声器支架、电动机支架板、6V电源插座、电动机插座，单片机中央控制器，以单片机中央控制器为核心部件，触感传感器的输出端与触感放大三极管的输入端相连接，触感放大三极管的输出端与单片机中央控制器的接口P3.0口相连接，用于检测障碍；第一A/D变换器的输入端与第一瓦斯传感器的输出端相连接，输出端与单片机中央控制器的接口P1.0口相连接，用于检测瓦斯气体；第二A/D变换器的输入端与第二瓦斯传感器的输出端相连接，输出端与单片机中央控制器的接口P1.4口相连接，也用于检测瓦斯气体；第三A/D变换器的输入端与第三瓦斯传感器的输出端相连接，输出端与单片机中央控制器的接口P1.6口相连接，同样用于检测瓦斯气体。用来提高探测灵敏度的三个瓦斯传感器中，只要有一个瓦斯传感器感测到瓦斯气体，就会发出预警警报声音。左后车轮轴支架、右后车轮轴支架、电动机支架板、电池盒附带电路板扬声器支架均安装在铝合金安装主板上，电动机支架板、左后车轮轴支架、右后车轮轴支架、电动机变速齿轮箱、电动机、来完成触感后反向行进。

所述的A/D变换器共3个，皆为CD4094集成电路。其中，第一A/D变换器的输入端与第一瓦斯传感器的输出端相连接，其输出端与单片机中央控制器的接口P1.0口相连接；第二A/D变换器的输入端与第二瓦斯传感器的输出端相连接，其输出端与单片机中央控制器的接口P1.4口相连接；第三A/D变换器的输入端与第三瓦斯传感器扩展接口的输出端相连接，其输出端与单片机中央控制器的接口P1.6口相连接。

第1驱动器7(音频)的输入端经音频放大三极管Q2，再经电阻R与单片机中央控制器的接口P3.2口相连接，电动机控制电路9的输入端直接与单片机中央控制器6的接口P3.4口相连接。

本实用新型的技术方案由单片机中央控制器的主程序决定实现，主程序的指令存储在电可擦除可编程只读存储器里。在单片机中央控制器接收到某路传感器的信号后，便执行声音报警任务功能，以达到奏段火警音乐的目的。比如：当在机器人的前方发来的瓦斯信号，一个装在机器人躯体骨架中瓦斯传感器，接收到前方发来的该信号，经A/D变换器中进行A/D转换后处理成的数字信号，送入单片机中央控制器相应的输入口，再经单片机中央控制器的相应输出口送至相应驱动器，驱动电机带动两个车轮作出前进和报警的动作。又例如，若触感传感器碰触到前方障碍，可以使机器人控制驱动电机停止转动，使两个车轮停止来避开障碍物。

本实用新型基于以单片机中央控制器为核心，实现具有车型功能和自主搜寻跟踪瓦斯功能、自主碰触障停止的车型(轨道)装置的机器人。

本实用新型与现有国内的固定式瓦斯探测技术相比，具有以下优点和效果：

本实用新型具有瓦斯轨道移动式跟踪探测、声音报警预警、触感避障、瓦斯高灵敏感测。同时调试容易方便，工作稳定可靠，价格低廉性能价格比较高、实际应用前景好等特点。

附图说明

图1为一种瓦斯探测预警机器人装置结构示意图(正面)

图2为一种瓦斯探测预警机器人装置结构示意图(反面)。

图3为一种瓦斯探测预警机器人装置电路结构示意图。

图4为电池盒附带电路板和扬声器支架结构示意图(正面)。

图5为电池盒附带电路板和扬声器支架结构示意图(反面)