[发明专利]一种用于双足步行机器人的动态步行控制方法

权利要求书

1.一种用于双足步行机器人的动态步行控制方法，所述双足步行机器人具有12个机械自由度，还包括姿态传感器，力传感器和关节控制器，所述控制方法包括运动规划系统、步行模式生成器和步行稳定器，该方法包括以下步骤：

输入步骤：在运动规划系统中设定步行参数，选择步行模式；

计算步骤：步行模式生成器根据输入步骤中设定的步行参数和模式进行计算，生成相应的关节动作序列并将其发送给相应的关节控制器；

控制步骤：关节控制器根据计算步骤中得到的关节动作序列对关节进行运动伺服控制；

修正步骤：步行稳定器实时地将姿态传感器、力传感器及关节状态信息采集的信息反馈至步行模式生成器，调整双足机器人的姿态和步态。

2.如权利要求1所述的用于双足步行机器人的动态步行控制方法，其特征在于，所述计算步骤中步行模式生成器进行的计算为逆运动学和逆动力学计算。