[发明专利]用于泊车支持的控制装置和方法

说明书

背景技术

本发明由根据并列权利要求的、用于泊车装置的控制装置和用于泊车 支持的方法出发。由EP0849144A2已经公开一种用于自动控制车辆的 装置。在此，车辆沿着计算出的到泊车位的行驶路径被导向。此外，还存 在监控装置，它们监控在车辆的行驶路径上是否存在障碍物。如果检测到 障碍物，则中断泊车过程并且校验是否还存在以其它行驶路径到达泊车位 的另外的可能性。

发明内容

具有独立权利要求特征的、本发明的用于泊车装置的控制装置相反具 有优点：在车辆的自动延时之后，当不再检测到障碍物时，接着继续泊车 过程中的支持。因为，基于障碍物的延时之后，当不再检测到障碍物时， 则输出可以继续泊车过程的提示。因此能够实现，仅仅临时出现的障碍物 不会导致泊车过程的中断。由此，能够实现驾驶者在自动泊车时能够等待 直到临时的障碍物不再处于迄今所计算出的泊车路径上，以便接着继续泊 车过程。尤其是，在此能够实现，例如驾驶者也有机会自己克服障碍物， 例如被翻倒的物体。此外，当驾驶者及时被通知关于泊车过程的可能的继 续时，避免了突然将车辆开走。因此，他能够有对于泊车系统的更大的信 任，该泊车系统至少部分地自动控制车辆。

通过在从属权利要求中说明的措施实现了在独立权利要求中说明的控 制装置的有利的进一步构型和改进。这样，有利的是，使得泊车的继续取 决于输入单元的操作。由此，只有当驾驶者主动地同意了泊车的继续时， 泊车才被继续。当由检测单元难以检测的障碍物或者从障碍物的运动难以 事先被计算的障碍物阻塞泊车路径时，这种操作是特别有利的。这样能够 实现，在泊车过程被继续之前，驾驶者例如可以首先将临时阻塞了泊车路 径的小家养动物移出泊车路径的周围并且使之进入安全状况。通过所要求 的同意，还可以完全避免车辆的自主发车引起的惊人效应。

此外，有利的是，设置当例如泊车状态持续地改变了时至输入单元的 接口，以中断泊车过程。这能够容易地被驾驶员识别并且能够由此驾驶员 也自主地中断泊车过程。

此外，还有利的是，设置有比较单元，借助其将已经在准备阶段检测 到的车辆周围环境与当前在泊车过程中检测到的车辆周围环境进行比较。 通过该比较例如可以确定，已经在准备阶段测量出的、泊车位的边界是否 仅仅轻微地改变了，或者完全未预料到的并且因此很可能仅仅暂时出现的 障碍物存在于泊车路径的区域中。在测量不精确的情况下，值得推荐的是： 必要时将所计算的泊车路径与实际的情况相适配。如果相反检测到了可能 仅仅短时出现的障碍物例如经过泊车路径的行人时，值得推荐的是，按照 本发明仅仅短暂地中断泊车过程并且至少向给驾驶员指出，泊车过程可以 继续。

此外，车辆的自动泊车是有利的，在该自动泊车中使用车辆转向装置 和/或车辆的驱动单元，并且其中仅仅需要有限的或者可能根本不再需要驾 驶员的干预。由此，可以特别安全和舒适地泊车。

对于泊车支持的方法同样得到按本发明的优点，在该方法中，对于在 泊车路径中被检测到的障碍物现在不再被检测到的情况，驾驶员被提示可 以继续泊车过程。

此外有利的是，对于当被检测到的障碍物即使在预给定的时间段例如 十秒或者更多秒之后仍然被检测到的情况，自动中断泊车过程。在该情况 下，可考虑泊车位的大小的持续变化。

附图说明

本发明的实施例在附图中被示出并且在后面的说明中被详细阐述。其 中：

图1以俯视图形式示出了具有本发明的用于实施本发明方法的控制 装置的车辆的示意图，

图2以俯视图形式示出了车辆的行驶状况，用于阐明本发明的方法，

图3示出了本发明方法的过程流程的实施例。

具体实施方式

在图1中示出了一机动车1，该机动车装备有按本发明的控制装置10。 控制装置10通过数据总线3与在车辆1的前面2上的距离传感器4相连接。 此外，控制装置10与在车辆1的后面6上的距离传感器5相连接。此外， 至少在一车辆纵侧、例如在右边的车辆纵侧7上设置有另一个距离传感器 8。距离传感器4，5通过第一接口31与控制装置10相连接。距离传感器8 通过第二接口32与控制装置10相连接。控制装置10控制距离传感器4，5， 8起作用并且分析处理所测量的距离信息，以便检测在车辆1的周围环境中 的障碍物。