[发明专利]智能化空中机器人系统集成技术

权利要求书

1.一种智能化空中机器人系统集成方法，该空中机器人系统由无人直升机平台、自驾设备、特定任务设备、数据链路和地面站组成，所述的集成方法包括步骤：

1、将最终要达到的技术指标进行分解，选出属于直升机平台本身的指标，根据这些技术指标来考虑和选择适当的直升机平台，开始后续的工作；

2、对选出的无人直升机进行操作性、动力性、稳定性、可靠性、振动方面的评估，对于性能达不到标准的进一步改造或升级，将其改造为具有遥控飞行能力的系统；

3、根据要实现的功能和技术指标选择外围传感器和机载航电设备，对机载电源管理系统作防止电磁干扰的处理；

4、安装各航电器件并且和地面站集成，对整个系统进行静态联试，将飞行控制器设置为仅参与数据采集的成旁通模式，使整个系统进入遥测状态；

5、进行数据采集和参数辨识，首先手动低速飞行无人直升机，下载飞行数据；将下载后的数据进行处理，得到相应的飞行参数，根据飞行参数建立控制模型，上传写入飞行控制器；

6、对无人直升机进行任务飞行测试，将手动遥控器的权限设为最高，以便在调试中可以随时接管系统，通过测试验证控制模型后，启用飞行控制器的自主飞行功能；

7、根据作业系统的最终要求，选取和制配相应任务设备、挂载构件，将设备和飞行平台对接，解决机械接口、电气接口、电磁兼容、控制接口问题，使任务设备和飞行平台有机集成为一体化作业系统。

2.根据权利要求1所述的智能化空中机器人系统集成方法，其特征在于，在步骤6中的所述任务飞行测试包括自主起飞、悬停、任务飞行、自动返航、自主着陆过程测试多项功能测试。

3.根据权利要求2所述的智能化空中机器人系统集成方法，其特征在于，在所述自主起飞过程测试中，起飞悬停高度设为15米的安全高度。

4.根据权利要求2所述的智能化空中机器人系统集成方法，其特征在于，所述自主着陆过程测试包括在适当的时机关闭发动机的测试。

5.根据权利要求4所述的智能化空中机器人系统集成方法，其特征在于，在进行所述关闭发动机的测试时，将直升机自主降高速度设为1米/秒，将近地超声波测距传感器的门限值设为使直升机着陆前5cm的读数值，测试直升机以1米/秒的速度下降接近地面5cm的距离时，飞行计算机能否根据近地超声波测距传感器的数值发出指令直接关闭发动机。

6.根据权利要求2所述的智能化空中机器人系统集成方法，其特征在于，在所述自动返航功能测试中，在有任务规划上传的情况下，有意中断地面站通直升机间的数据链路，测试直升机在各种飞行模态下可否启动自主返航程序。

7.根据权利要求2-6其中之一所述的智能化空中机器人系统集成方法，其特征在于，在进行所述的任务飞行测试中，在有意外情况时，迅速切换手动遥控器接管直升机的飞行。

8.根据权利要求2-6其中之一所述的智能化空中机器人系统集成方法，其特征在于，在进行任务飞行测试时，进行多测试条件下飞行系统的功能测试，建立任务飞行测试档案。

9.根据权利要求8所述的智能化空中机器人系统集成方法，其特征在于，所述的多测试条件是指不同风速、不同负载重量。