[发明专利]车辆运动控制设备

说明书

技术领域

本发明涉及车辆运动控制设备，其通过控制制动液压来控制车辆运动。

背景技术

在JP11-227586A中公开了公知的车辆运动控制设备。当快速地进行诸如车道变换之类的操作以避免某种危险时，运动控制设备计算目标横摆率和实际横摆率之间的偏差，其中，目标横摆率基于驾驶员的方向盘操作所确定的转向角来计算，而实际横摆率则基于横摆率传感器来检测。然后，该运动控制设备基于所述偏差确定车辆滑移的状态。在发生滑移的情况下，泵提供制动液以便施加制动力到相对于转向方向的外侧轮，亦即要被控制的轮(下文中称为受控轮)。这样，制动力独立于驾驶员的制动操作而被施加。

当在车道变换期间在相反的方向上将方向盘转回后，车辆在相反的方向上转向的同时可发生大的滑移。

为了改进向轮施加的用于抑制在将方向盘转回之后可能发生的大的滑移的制动力的响应度，运动控制设备将压力预加负荷施加到位于外侧轮亦即受控轮的水平相对侧的前轮，以消除轮缸周围的间隙。

然而，在由JP11-227586A中公开的运动控制设备操作的预加负荷中，未大到足以产生用于轮的制动力的液压被提供作为预加负荷。因此，在相反的方向上将方向盘转回后，滑移的发生未被抑制。

存在对这样的车辆运动控制设备的需要：当在车道变换中将方向盘转回时，该车辆运动控制设备抑制方向盘被转回的方向上发生的滑移。

发明内容

根据本发明的一方面，车辆运动控制设备包括：第一装置，其当车辆被判断为在车辆转向运动中滑移时将第一制动力施加到相对于车辆的转向方向的外侧轮以抑制转向过度；第二装置，其获取在所述车辆转向运动中驾驶员的方向盘操作的状态；以及第三装置，其当基于通过所述第二装置获取的驾驶员的方向盘操作的状态而判断驾驶员的方向盘操作的状态处于方向盘转回状态时，将设置成小于所述第一装置施加的所述第一制动力的第二制动力施加到位于被施以所述第一制动力的所述外侧轮的水平相对侧的轮，其中，在所述方向盘转回状态下，方向盘从转向方向转动到该转向方向的相反方向。

如上所述，第三装置判断方向盘操作是否处于方向盘转回状态。当判断该方向盘操作处于方向盘转回状态下时，进行预加负荷控制。这样，该预加负荷控制在更为适当的时刻启动。因此，在车辆转回的早期，制动力被施加到相对于车辆转向方向的外侧轮。所以，在车辆朝一个方向转向后又朝相反方向转回方向盘的情况下，在方向盘转回状态下滑移的发生预先得到抑制，并且确保了方向盘转向方向上的滑移抑制功能。

例如，第三装置将制动力设置成与驾驶员的方向盘操作从转向方向变换到该转向方向的相反方向中的每单位时间的转向操作量的变化量成比例的值。可替选地，第三装置将制动力设置成与车辆转向运动所改变的车辆的操作量成比例的值。

例如，当每单位时间转向操作量的变化量低于判断阈值时，第三装置判断方向盘操作处于方向盘转回状态。

在这种情况下，车辆运动控制设备包括第四装置，其根据车辆行驶路线的危险程度来设置该判断阈值。这样，随着危险程度变高，预加负荷控制更容易启动。因此，该系统使得强调安全问题的ESC和预加负荷控制成为可能。

进一步，第五装置检测车辆发生的实际横摆率，并且当第五装置检测到的实际横摆率的符号被反转时，第三装置终止施加第二制动力。当实际横摆率的符号被反转时，认为车辆运动被稳定。从而，终止预加负荷控制。

如上所述，当从开始施加第二制动力起经过的时间超过预定时间量时，终止施加第二制动力。

如果预加负荷控制持续很长时间，则W/C压力将会变得太高。这样，当从预加负荷控制启动起经过的时间超过预定时间量时，终止施加用于预加负荷控制的第二制动力，从而防止预加负荷受控轮的W/C压力变得太高。

检测车辆的转向灯的操作状态，并且当该转向灯工作时，终止施加用于预加负荷控制的第二制动力。

当转向灯工作时，驾驶员打算进行车道变换。在这种情况下，即使车辆转回，也不必进行预加负荷控制。从而，终止施加用于预加负荷的第二制动力。

附图说明

参考附图，从以下详细描述中，本发明的前述以及另外的特征和特性将变得更为明显，其中：

图1是示出本发明的第一实施例中的实现车辆运动控制的制动控制系统的整体结构的视图；

图2是示出制动ECU的输入和输出信号之间关系的框图；

图3是示出ESC的过程的流程图；

图4是示出预加负荷控制过程的流程图；

图5是示出终止判断过程的流程图；