[发明专利]车辆运动控制设备

权利要求书

1.一种车辆运动控制设备，包括：

第一装置(100至150)，其当车辆被判断为在车辆转向运动中滑移时将第一制动力施加到相对于车辆的转向方向的至少一个外侧轮(FL、FR、RL、RR)以抑制转向过度；

第二装置(100)，其获取在所述车辆转向运动中驾驶员的方向盘操作的状态；以及

第三装置(230，240)，其当基于所述第二装置获取的驾驶员的方向盘操作的状态而判断该驾驶员的方向盘操作的状态处于方向盘转回状态时，将设置成小于所述第一装置施加的所述第一制动力的第二制动力施加到位于被施以所述第一制动力的所述外侧轮(FL、FR、RL、RR)的水平相对侧的至少一个轮，其中，在所述方向盘转回状态下，方向盘从转向方向转动到所述转向方向的相反方向。

2.根据权利要求1所述的车辆运动控制设备，其中，所述第三装置(230，240)将所述第二制动力设置成与在所述驾驶员的方向盘操作从所述转向方向变换到该转向方向的相反方向期间测量的每单位时间的所述方向盘操作的变化量成比例的值。

3、根据权利要求1所述的车辆运动控制设备，其中，所述第三装置(230，240)将所述第二制动力设置成与根据所述车辆转向运动而改变的车辆的操作量成比例的值。

4.根据权利要求1所述的车辆运动控制设备，其中，所述第三装置(230，240)将所述第二制动力设置成以下中的任一个值：与在所述驾驶员的方向盘操作从所述转向方向变换到该转向方向的相反方向期间测量的每单位时间的所述方向盘操作的变化量成比例的值，以及与根据所述车辆转向运动而改变的所述车辆的操作量成比例的值。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆运动控制设备，其中，当每单位时间的所述驾驶员的方向盘操作的变化量低于判断阈值时，所述第三装置判断所述方向盘操作处于所述方向盘转回状态。

6.根据权利要求5所述的车辆运动控制设备，还包括：

第四装置(400，410)，其根据车辆行驶路径的危险程度来改变所述判断阈值。

7.根据权利要求6所述的车辆运动控制设备，还包括：

第五装置(110)，其检测所述车辆发生的实际横摆率，其中，当所述第五装置检测到的所述实际横摆率的符号被反转时，所述第三装置(230，240)终止施加所述第二制动力。

8.根据权利要求5所述的车辆运动控制设备，还包括：

第五装置(110)，其检测所述车辆发生的实际横摆率，其中，当所述第五装置检测到的所述实际横摆率的符号被反转时，所述第三装置(230，240)终止施加所述第二制动力。

9.根据权利要求5所述的车辆运动控制设备，其中，当从开始施加所述第二制动力起经过的时间超过预定时间量时，所述第三装置(230，240)终止施加所述第二制动力。

10.根据权利要求5所述的车辆运动控制设备，其中，所述第三装置(230，240)检测所述车辆的转向灯(78)的操作状态，并且当所述转向灯(78)工作时，终止施加所述第二制动力。