[发明专利]车辆行动学习设备及车辆行动学习程序

说明书

技术领域

本发明涉及一种能够学习车辆在特定车辆位置所进行的特定行动的车辆行动学习设备及车辆行动学习程序。

背景技术

家用车等，在特定的驾驶者沿同一路径频繁驾驶的情况下，有时可能会在特定的车辆自身位置以高频率进行特定的行动。所谓行动，例如是，驶向家或工作单位、商店等的特定场所时的左右转弯或减速、车窗的开闭、车灯的开关，在自动变速装置中的换抵挡等。近年来，虽然在很多车辆上搭载了进行路径导航的导航系统，但需要进一步提高导航系统的精度。另外，也在进行将导航系统所具有的各种功能扩大到路径导航以外的用途上的各种研讨。在下面所记载的专利文献1中公开了与搭载了导航系统的车辆的死角监视器的控制装置相关的发明。

在操作了启动死角监视器的手动开关时，该死角监视器控制装置将来自导航系统的与车辆所处的地点相关的数据，作为启动信息来存储。而且，对来自导航系统的输入信息，进行启动信息的检索、对照，并在车辆位于该地点时，发送死角监视器的启动信号。该导航系统通过连接交叉路口等坐标点的线(Link)，管理道路信息。当操作手动开关的地点为带有道路链的编号的道路时，包括该道路链的编号、坐标、车辆的行驶方向的启动信息被存储。该地点为不带有道路链的编号的道路时，包括坐标、车辆的行驶方向的启动信息被存储。另外，车辆所处的地点是在利用GPS系统的同时，利用根据车速信号或角速度并通过自主导航(Autonomous Navigation)来推断的混合动态系统(Hybrid Dynamical Systems)来求得。

专利文献1：JP特开2002-286459号公报(参照第1～14、第24～28段落等)

专利文献1中所记载的死角监视器的控制装置，利用混合动态系统求得车辆自身的位置。但是，如专利文献1记载，不管是GPS的测位还是自主导航的测位，测位值中都含有误差，导致偏离实际的行驶位置。因此，通过所谓的地图匹配(Map Matching)处理来推断认为最准确的位置。

但是，不仅限于死角监视器的启动操作，车辆的种种特定的行动很多都是在特定的地点上被执行的。例如，从大道到小道的左右转弯或换抵挡的操作等在接近家、工作单位、商店等特定的场所时被执行。从大道路分出的小道路有很多，并且其中很多都是间隔很窄。在小道路的间隔比测位值的误差还小的情况下，很难根据测位结果预测车辆的行动。

发明内容

本发明是鉴于上述的问题而提出的，其目的在于提供一种能够在高位置精度的状态下学习在道路的特定位置的高频率的车辆行动的车辆行动学习设备及车辆行动学习程序。

为了达到上述的目的，本发明提供一种车辆行动学习设备，其特征在于，具有：车辆自身位置信息取得装置，取得表示车辆自身目前位置的车辆自身位置信息；图像信息取得装置，取得车辆自身周围的图像信息；地物信息存储装置，存储地物信息，上述地物信息包括关于多个对象地物的位置信息及属性信息；地物信息取得装置，根据上述车辆自身位置信息，从上述地物信息存储装置取得车辆自身周围的上述地物信息；图像识别装置，根据上述地物信息，进行包含在上述图像信息中的对象地物的识别处理；行动检测装置，从用上述图像识别装置产生的对象地物图像识别已成功的位置，检测规定范围内的车辆自身的行动；检测结果存储装置，根据上述车辆自身位置信息，将行动检测信息与检出上述行动的检测位置的信息相关联地存储，上述行动检测信息表示通过上述行动检测装置产生的车辆自身行动的检测结果；学习行动提取装置，基于通过车辆自身多次往来同一地点而被存储到上述检测结果存储装置中的，有关相同行动的多个上述行动检测信息，将反复检出的车辆自身的行动作为学习行动提取，作为上述学习行动的属性信息及位置信息与上述图像识别成功的对象地物的地物信息相关联的学习行动信息进行输出。