[发明专利]仿生轮足两用式机器人

权利要求书

1.仿生轮足两用式机器人，包括车身，其特征是在车身两侧对称设置有由大腿和小腿组成的前腿和后腿，所述前腿的大腿长度比小腿长，后腿的大腿长度比小腿短，所述大腿上分别设置有两个车轮，在车体内设置有第一级驱动电机，所述前腿和后腿的大腿和一个车轮分别与第一级驱动电机驱动轴相连，由离合器控制选择驱动第一大轮或大腿，在所述大腿上设置有第二级驱动电机，所述第二级驱动电机的驱动轴与大腿的另一车轮和小腿连接，由离合器控制选择驱动第二大轮或小腿；小腿末端设置有车轮，所述小腿末端车轮的直径小于大腿车轮的直径，在小腿末端的车轮上设置有电磁抱闸以控制其随转或止转。

2.根据权利要求1所述的仿生轮足两用式机器人，其特征是所述大腿上设置的两个车轮的直径相同。

3.根据权利要求1或2所述的仿生轮足两用机器人，其特征是所述前大腿或后小腿的短连杆长度为前小腿或后大腿的长连杆长度的一半，小腿末端设置的车轮直径加大腿上设置的车轮直径及轮间间隙为所述的长连杆长度。