[发明专利]一种单频接收机绝对定位中整周模糊度的变粒度确定方法

权利要求书

1.一种单频接收机绝对定位中整周模糊度的变粒度确定方法，包括以下步骤：

步骤1、假定单频接收机已经跟踪上k颗或k颗以上导航卫星信号，利用单点静态定位的LAMBDA算法，解算出整周模糊度的浮点解x_i和分布方差σ_i，其中：i＝1，2，…，k，k表示导航卫星的数目，且k≥4；

步骤2、构造整数映射，将整周模糊度的搜索区域映射为整数域{y_i}：

构造一个普通整数映射函数f_I(x_i)：

f_I(x_i)＝{y_i|x_i-3σ_i≤y_i≤x_i+3σ_i，y_i∈Z}    (1)

其中：I＝{i-1，i-2，…，1}，x_i为整周模糊度浮点解，σ_i为整周模糊度浮点解x_i的分布方差，i＝1，2，…，k；

步骤3、通过粗糙整数粒度g，对步骤2所得的整数域{y_i}进行粗糙化处理：

设定初始粗糙整数粒度g₀＝g＝2^m，m∈Z且2≤m≤10，对步骤2所得的整数域{y_i}进行粗糙化处理，得到：

(2)式中，[y]_il表示粗糙整数；L表示整数域{y_i}的整数个数除于g后四舍五入得到的整数；

然后，对[y]_il进行下述运算，得到L个模糊度搜索区域：

(3)式中， 表示粗糙整数的数字表现； 表示取小于等于的最大整数；

步骤4、构造条件搜索模型：

设定整周模糊度的估计量为：

其中， 代表 I＝{i-1，i-2，…，1}， 是指在确定了前i-1个模糊度取值后，第i个模糊度的估计值； 与 是模糊度协方差矩阵Q中各模糊度之间对应参量； 是模糊度浮点解x_i的直接取整；N_i为粗糙整数集中待检验的整周模糊度取值 表示卫星号；

这样，在粗糙整数构成的搜索区域内，构造出下述条件搜索模型：

步骤5、设定门限χ²，对步骤3所得的L个模糊度搜索区域进行搜索：

令门限 g₀为初始粗糙整数粒度，g为当前粗糙整数粒度，g＝g₀/2；

根据步骤4构造的搜索模型，结合门限χ²，对整周模糊度进行下述搜索：

这样，提取出所有满足搜索条件的整周模糊度可能取值 将对应的粗糙整数[y]_i筛选出来并集中到一起；

步骤6、减小粗糙整数粒度g＝g₀/2，重复步骤3至步骤6，直到粒度g＝1，得到最终整周模糊度取值；

当粗糙整数粒度g＝1时，若步骤5的搜索结果仍不唯一，则利用下述判定条件：

得到整周模糊度的唯一解。