[发明专利]障碍物行进道路预测方法、装置以及程序

权利要求书

1.一种障碍物行进道路预测方法，用具备至少存储存在于自移动体为规定范围内的障碍物的位置以及内部状态的存储部的计算机对上述障碍物的行进道路进行预测，其特征在于，包括：

基于从上述存储部所读出的上述障碍物的位置以及内部状态来预测上述障碍物可能选取的行进道路，并在进行此预测之际对至少一个上述障碍物进行该障碍物可能选取的多条行进道路的概率上的预测；

在上述障碍物存在多个的情况下，求解在上述行进道路预测中所预测到的多个上述障碍物可能选取的行进道路之中不同的上述障碍物彼此相互干涉的行进道路，并使此相互干涉的行进道路之中已进行上述概率上的预测的行进道路的预测概率降低；以及

计算包含使上述预测概率降低后的行进道路的上述多条行进道路的每个被实现的概率。

2.按照权利要求1记载的障碍物行进道路预测方法，其特征在于，

还包括选择满足规定条件的一个上述障碍物作为特定障碍物，

其中，上述行进道路预测包括：进行上述特定障碍物可能选取的多条行进道路的概率上的预测；和进行上述特定障碍物以外的一般障碍物可能选取的行进道路的预测，

在行进道路干涉评价中，在上述障碍物存在多个的情况下，使上述特定障碍物可能选取的多条行进道路之中的、与上述一般障碍物可能选取的行进道路之间在同一时间上的距离小于规定值的行进道路的预测概率降低，

在上述概率计算中，计算包含在上述行进道路干涉评价中使上述预测概率降低后的行进道路的上述特定障碍物的多条行进道路的每个被实现的概率。

3.按照权利要求2记载的障碍物行进道路预测方法，其特征在于，

上述特定障碍物行进道路预测包括：

基于上述障碍物的位置以及内部状态将上述特定障碍物随着时间经过而可能选取的位置的变化作为由时间以及空间所构成的时空上的轨迹而生成；和

通过利用在上述轨迹生成中所生成的轨迹来进行上述特定障碍物可能选取的行进道路的概率上的预测运算。

4.按照权利要求2记载的障碍物行进道路预测方法，其特征在于，

在上述一般障碍物行进道路预测中，设上述一般障碍物的内部状态保持不变来预测上述一般障碍物的行进道路。

5.按照权利要求2记载的障碍物行进道路预测方法，其特征在于，还包括：

基于上述移动体的位置以及内部状态而生成上述移动体的行进道路；和

计算在上述行进道路生成中所生成的上述移动体的行进道路与在上述概率计算中对每条行进道路计算出概率后的上述特定障碍物可能选取的多条行进道路的每个之间的冲突概率。

6.按照权利要求1记载的障碍物行进道路预测方法，其特征在于，

在上述行进道路预测中，进行上述障碍物可能选取的多条行进道路的概率上的预测，

在行进道路干涉评价中，在上述障碍物存在多个的情况下，在多个上述障碍物可能选取的行进道路之中，使选取与不同的上述障碍物的行进道路之间在同一时间上的距离小于规定值的行进道路的概率降低，

在上述概率计算中，计算包含在上述行进道路干涉评价中使上述预测概率降低后的行进道路的多个上述障碍物的所有行进道路的每个被实现的概率。

7.按照权利要求6记载的障碍物行进道路预测方法，其特征在于，

上述行进道路预测包括：

基于上述障碍物的位置以及内部状态将上述障碍物随着时间经过而可能选取的位置的变化作为由时间以及空间所构成的时空上的轨迹而生成；和

通过利用在上述轨迹生成中所生成的轨迹来进行上述障碍物的行进道路的概率上的预测运算。

8.按照权利要求6记载的障碍物行进道路预测方法，其特征在于，还包括：

基于上述移动体的位置以及内部状态而生成上述移动体的行进道路；和

计算在上述行进道路生成中所生成的上述移动体的行进道路与在上述概率计算中对每条行进道路计算出概率后的上述障碍物可能选取的所有行进道路的每个之间的冲突概率。