[发明专利]可变模式机械手和驱动系统

权利要求书

1.一种机械手驱动系统，包括：

a.正比模式控制器，被配置成输出响应于正比模式控制器的位 置的正比模式控制信号；

b.可变速率模式控制器，被配置成输出响应于预选设置的可变 速率模式控制信号；

c.本地控制计算机，可操作地耦合成接收来自正比模式控制器 或可变速率模式控制器之一的所选输入；和

d.模式选择设备，可操作地与本地控制计算机耦合，使本地控 制计算机有选择地接收可变速率模式控制信号和正比模式控制信号 的至少一个，和有选择地输出可变速率模式控制信号和正比模式控制 信号之一作为所选模式控制信号。

2.根据权利要求1所述的驱动系统，其中，正比模式控制器是 手动控制器。

3.根据权利要求1所述的驱动系统，其中，可变速率模式控制 器是手动控制器。

4.根据权利要求1所述的驱动系统，进一步包括可操作地与可 变速率模式控制器连接的速率控制器按钮。

5.根据权利要求5所述的驱动系统，其中，本地控制计算机包 括可操作地耦合成有选择地接收正比模式控制信号的模拟输入接收 器。

6.根据权利要求6所述的驱动系统，其中，所选模式控制信号 是数字信号。

7.根据权利要求6所述的驱动系统，其中，本地控制计算机被 配置成读取、过滤、和定标正比模式信号。

8.根据权利要求7所述的驱动系统，进一步包括可操作地与本 地控制计算机连接以接收所选模式控制信号的遥控计算机，所述遥控 计算机包括：

a.至少一个模拟输入通道；和

b.能够生成控制信号的脉宽调制输出单元。

9.根据权利要求8所述的驱动系统，进一步包括：

a.正比阀，包括流体入口和流体出口，所述正比阀被配置成接 收来自脉宽调制输出单元的控制信号；

b.流出液压线，具有与流体出口连接的第一端并具有与第一端 相对的第二端；

c.流入液压线，具有与流体入口连接的第一端并具有与第一端 相对的第二端；

d.活塞外壳，包括与流出液压线的第二端连接的入口和与流入 液压线的第二端连接的出口；和

e.活塞，可滑动地安装在活塞外壳内，以便可以响应于流出和 流入液压线中液压流体流动的方向有选择地缩回或伸出。

10.根据权利要求9所述的驱动系统，进一步包括压力传送器， 可操作地与流入液压线连接并能够感测所述线中的压力的幅度并将 压力信号发送到模拟输入端。

11.根据权利要求10所述的驱动系统，进一步包括压力指示器， 可操作地与模拟输入端连接，以显示压力传送器测量的压力的指示。

12.根据权利要求9所述的驱动系统，进一步包括机械手臂，与 活塞耦合，使得活塞的伸出使机械手臂沿着第一方向移动，而活塞的 缩回使机械手臂沿着与第一方向相反的第二方向移动。

13.一种机械手驱动系统，包括：

a.正比模式控制器，被配置成输出响应于正比模式控制器的位 置的正比模式控制信号；

b.可变速率模式控制器，被配置成输出响应于预选设置的可变 速率模式控制信号；

c.本地控制计算机，可操作地耦合成接收来自正比模式控制器 或可变速率模式控制器之一的所选输入；

d.模式选择设备，可操作地与本地控制计算机耦合，使本地控 制计算机有选择地接收可变速率模式控制信号和正比模式控制信号 中的至少一个，和有选择地输出可变速率模式控制信号和正比模式控 制信号之一作为所选模式控制信号；和

e.速率控制器按钮，可操作地与可变速率模式控制器连接。