[发明专利]车辆的控制设备和控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆的控制设备和控制方法。更具体地，本发明涉及使用 电动机作为驱动源的车辆的控制设备和控制方法。

背景技术

近些年来，诸如混合动力车、燃料电池车和电动车之类的通过由电动 机产生的驱动力行驶的车辆作为挑战环境问题的一种措施已经成为注目的 焦点。在这些类型的车辆中，例如如下的技术是已知的，该技术用于利用 电动机产生缓慢移动转矩(creep torque)，以防止车辆从停车起步时或当 停在上坡上时向后移动。

例如，日本专利申请公布No.JP-A-2005-3386描述了一种混合动力车 的控制装置，其防止车辆从停车起步时的制动拖延，同时还防止车辆在上 坡上向后移动。此混合动力车的控制设备包括作为车辆驱动源的电动机和 发动机。控制设备还包括：操作检测设备，其检测制动踏板的操作；坡度 检测设备，其检测路面坡度；以及电动机控制部分，其在坡度检测设备检 测车辆停于其上的路面是上坡并且操作检测设备检测到松开制动踏板的操 作时，在电动机中产生正向转矩。

根据前述公开所描述的混合动力车的控制设备，当发动机怠速运转而 同时车辆被停在上坡上时，可以利用电动机产生发动机中的缓慢移动转 矩。因此，电动机可以被有效地用于防止降低燃料效率的制动拖延问题， 同时可靠地防止了车辆在上坡上向后移动。

但是，如果如果所检测的路面坡度突然变化，缓慢移动转矩波动，并 且驾驶员可能觉得车辆似乎在向下滑动。路面坡度基于来自G传感器的输 出置和由车轮速度传感器检测的旋转速度的导数值之间的差来计算。车轮 速度传感器在车辆已经开始移动并且以大致数km/h行驶之后输出检测信 号。因此，在检测信号开始被输出的时间点的旋转速度的导数值很大，而 路面坡度的绝对值被估计得偏小。结果，由电动机输出的缓慢移动转矩停 止增大，这可能导致车辆在上坡上行驶时向后下滑，从而给驾驶员带来不 愉快感。

发明内容

本发明的目的是提供一种防止车辆在上坡上向下滑动的车辆控制设备 和控制方法。

本发明的第一方面涉及一种车辆控制设备，其根据路面坡度控制驱动 力。该控制设备包括：加速度检测装置，其检测所述车辆的加速度；旋转 速度检测装置，其检测车轮的旋转速度；车速计算部分，其基于由所述旋 转速度检测装置检测的所述旋转速度，计算车速；以及估计部分，其基于 所述加速度和所述旋转速度估计路面坡度。在当前的车速的绝对值等于或 小于对应于由所述旋转速度检测装置能够检测的旋转速度的车速的绝对值 的下限值时，所述估计部分限制所估计的路面坡度的变化量。

根据第一方面，在当前的车速的绝对值等于或小于对应于由所述旋转 速度检测装置能够检测的旋转速度的车速的绝对值的下限值时，所述估计 部分限制所估计的路面坡度的变化量。结果，即使在车辆开始移动之后车 速达到数km/h时，旋转速度的导数值突然变化的情况下，估计路面坡度 的变化量也可以被限制。因而，可以防止估计路面坡度突然变化。因此， 例如，在被停在上坡上的车辆中，当驾驶员松开制动踏板并且车辆开始移 动时，可以防止估计路面坡度的突然变化。就是说，在上坡上，可以防止 估计路面坡度的突然减小。结果，缓慢移动转矩可以根据路面坡度被适当 地增大，这可以防止车辆朝后向下滑动，因此可以使得带给驾驶员的不愉 快感最小化。因此，可以提供防止在上坡上车辆的向下滑动的车辆控制设 备。

除了上述结构之外，所述估计部分可以将所述变化量限制到等于或小 于预定的变化量。

根据此结构，所述估计部分将所述变化量限制到等于或小于预定的变 化量。结果，即使在车辆开始移动之后车速达到数km/h时，旋转速度的 导数值突然变化的情况下，估计路面坡度的变化量也可以被限制到等于或 小于预定的变化量。因而，可以防止估计路面坡度突然变化。结果，在上 坡上，缓慢移动转矩可以根据路面坡度被适当地增大，这可以防止车辆朝 后向下滑动。

本发明的第二方面涉及一种车辆控制设备，其根据路面坡度控制驱动 力。该控制设备包括：加速度检测装置，其检测所述车辆的加速度；旋转 速度检测装置，其检测车轮的旋转速度；以及估计部分，其基于所述加速 度和所述旋转速度估计路面坡度。当所检测的加速度不处于对应于所估计 的路面坡度的预定范围中时，所述估计部分通过基于所检测的加速度来校 正路面坡度，来估计所述路面坡度。