[实用新型]加长行程的机械手臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手臂，特别涉及一种加长位移行程的机械手臂。

背景技术

伴随科技及工业技术的成熟，机械手臂已经被应用在各种工业生产线上。机械手臂的主要功能是通过臂爪反复抓取对象，将对象搬移至另一目的地，机械手臂的位移由伺服马达通过传动机构进行控制。

现有传动机构主要由传动皮带、皮带轮、链条、链轮、螺杆等零件组成，其缺点是只能进行单方向的位移运动，机械手臂的位移行程短，如果加长位移行程，则势必造成往复时间很长，若提高伺服马达运转速度，加快位移速度，缩短往复时间，则移动的惯性量会相对增加，导致机械手臂无法有效精准定位。

总而言之，目前工业界使用的机械手臂，终究深受传动机构往复行程太长且所需时间较久的限制，不能有效提高速度，无法增加机械设备的产能，确实有待改进。

实用新型内容

本实用新型的主要目是提供一种加长行程的机械手臂，它具有非单一位移运动方式。

本实用新型的另一目的是提供一种加长行程的机械手臂，它位移行程长，位移速度快，移动惯性量低，定位准确，从而提高机械设备产能。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种加长行程的机械手臂，包括机台、手臂座、传动机构，机台工作区的两侧边分别设置有滑轨；手臂座的两侧边分别设置有滑轨，手臂座的长方向端则设有用于夹持工件的臂爪；手臂座由传动机构控制位移；其特征是：该传动机构包含：

一滑块，该滑块内侧上、下两端分别设置有上、下滑座，上滑座与机台工作区两侧边的滑轨呈滑动配合连接，下滑座则与手臂座两侧边的滑轨呈滑动配合连接；

一齿条组，由固接在机台工作区底端的上齿条以及固接在手臂座顶面的下齿条组成，上、下齿条相向端设有连续齿牙，且上齿条与工作区底端间锁固有一微调机构；

一伺服马达，该伺服马达的心轴贯穿所述滑块，该心轴的端头装有一齿轮组，该齿轮组中的齿轮分别与上、下齿条的齿牙啮合。

所述伺服马达接设有一减速机，且滑块下方，对应于伺服马达的位置设有一伺服马达调整机构。

所述装在伺服马达心轴端头的齿轮组，是同轴的大、小齿轮，该大齿轮与下齿条的齿牙啮合，该小齿轮与上齿条的齿牙啮合。

所述手臂座长方向两端皆设有臂爪，该臂爪为夹爪或吸盘。

所述微调机构由复数组沿上齿条长方向并列的上、下滑块组成，各组上、下滑块的接触面是相对应的斜导面，微调机构两自由端最尾部的上、下滑块外侧边轴向设有压紧该微调机构的调整单元。

所述上滑块开设有椭圆孔，下滑块开设有圆形孔。

本实用新型具有以下积极有益效果：伺服马达启动后，带动大、小齿轮转动，由于小齿轮与上齿条啮合，上齿条与机台的工作区固接，故小齿轮会位移，同时带动与伺服马达心轴固接的滑块位移，同时与大齿轮啮合的下齿条朝相反方向位移，并带动与下齿条固接的手臂座同步、同向位移，手臂座受惠于大、小齿轮的预设齿轮比设计，而产生小齿轮位移的数倍位移行程，进而大幅增加机械手臂位移的行程。齿轮与齿条配合，定位精准，让机械手臂夹持工件时更稳固，且搬移工件至目的地的精准度大幅提升。

附图说明

图1是本实用新型一实施例的正视图。

图2是图1的侧视图。

图3是图1的俯视图。

图4是本实用新型的传动机构的示意图。

图5是本实用新型的传动机构中伺服马达的平面示意图。

图6是本实用新型的微调机构的立体外观图。

图7是本实用新型的传动机构动作时带动手臂座右移的平面示意图。

图8是本实用新型的传动机构动作时带动手臂座左移的平面示意图。

图9是本实用新型的微调整构左调整状态示意图。

图10是本实用新型的微调整构右调整状态示意图。

具体实施方式

图中标号

1机械手臂    10机台    11工作区    12滑轨

20手臂座    21滑轨     22臂爪      31滑块

32上滑座    33下滑座   34上齿条    35下齿条

36伺服马达  361心轴    371大齿轮   372小齿轮

41上滑块    411椭圆孔  42下滑块    421圆孔

50调整单元  A齿牙      B减速机     C斜导面