[实用新型]自动采摘器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自动采摘器。适用于采摘生长在树上的果实。

背景技术

经检索，关于自动采摘器仅查到用于采摘棉花的，如中国专利ZL03235868.7公开了一种“棉花自动采摘器”，中国专利ZL200420050927.8也公开了一种“采摘器”，它也是用来采摘棉花的，但是我们知道棉花是生长在地上的，且棉花与棉株的连接也不是很牢固，所以采摘器不用爬高，不用固定，相对来说结构较为简单。目前对于树上果实的采摘，一种是人直接爬到树上去采或打，另一种是人站在地上，拿一根头部有采摘装置的长杆进行采摘，前者相当危险，在浙江山区每年都会因采摘山核桃而摔死人；而后者操作者体力消耗大，并且有的部位够不到，还是要爬上树去。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种可以采摘生长在树上果实的自动采摘器，该采摘器能够自动上、下树，自动变换方向，自动打落果实，不仅大大减轻了人的劳动强度，而且安全、省时、工作效率高，是一种开创性的劳动工具。

本实用新型所采用的技术方案是：自动采摘器，其特征是该采摘器具有一支架，支架的一端固定有主杆，主杆另一端连接与之相垂直的运动丝杆及丝杆电机，运动丝杆的两端固有悬臂状的弹性棒；支架另一端并排装有两个机械腿，其上设有机械腿电机，机械腿的未端装有与机械腿成一角度的副动轮；机械腿的下方装有主动轮和主动轮电机，主动轮电机轴通过一转向器与转向轮电机轴相连接；两机械腿之间在底部设有拉簧并在一条机械腿的底端装有爬高电机；所述各电机均与安装在主杆上的线路板电气连接。

所述转向器包括主动轮转向齿轮，与所述齿轮相啮合的空心螺杆，装在螺杆内的弹簧及装有主动轮电机的连杆。

主杆后端接有伸长杆，其连接处配有可调螺栓，运动丝杆与弹性棒之间也配有可调螺栓。

所述机械腿上装有可伸缩的螺纹配合的传动套筒，在机械腿的拐角位置设有卡簧和挡块。

所述机械腿的末端和支架上均装有感应器。

在靠近支架的主杆下方装有压簧。

本实用新型的有益效果是：该采摘器专门用于上树采摘果实，特别是坚果类，能够自动上、下树，自动变换方向，自动打落果实，活动范围大，操作者只需站在树下作适当的操控即可，不仅大大减轻了人的劳动强度，而且安全、省时、工作效率高，是一种全新的、具有开拓性的劳动工具。

附图说明

图1是本实用新型的主视图。

图2是本实用新型机械腿部分的俯视图。

图3是图2中机械腿传动套筒的局部视图。

图4是图2中机械腿拐角处的局部视图。

图5是图1中转向机构的局部视图。

图6是本实用新型中主动轮电机、丝杆电机、一机械腿电机的接线图。

图7是本实用新型中转向轮电机、另一机械腿电机、爬高电机的接线图。

图8本实用新型中线路板上控制单元之集成块的接线图。

图9是本实用新型中主动轮电机的控制电路图。

具体实施方式

如图1所示，本采摘器具有一支架1，支架的一端固定有主杆2，主杆可通过调节螺栓5连接伸长杆3，本例在伸长杆的另一端连接与之相垂直的运动丝杆4并在其上安装丝杆电机17，运动丝杆长0.3-0.5米，它的两端通过调节螺栓5固有悬臂状的弹性橡胶棒6，橡胶棒长2-3米。支架1的另一端并排装有两个机械腿9(图2所示)，机械腿9上设有机械腿电机16，机械腿的未端装有与机械腿成一角度的副动轮12，为了使机械腿可以长短调节，机械腿制成可伸缩的螺纹配合的传动套筒19(图3所示)，在机械腿的前部拐角位置设有卡簧20和避免角度张开过大的挡块21(图4所示)。在机械腿的下方的支架1上装有主动轮11和主动轮电机13，主动轮的电机轴通过一转向器18与转向轮电机14轴相连接，如图5所示，所述转向器18包括主动轮转向齿轮18-1，与所述齿轮相啮合的空心螺杆18-2，装在螺杆内的弹簧18-3及装有主动轮电机13的连杆18-4，通过该转向器可以使主动轮11改变方向。两机械腿之间在底部设有拉簧10并在一条机械腿的底端装有爬高电机15。

为了不使采摘器跌落下来，所述机械腿9的末端装有感应器22。

在靠近支架1的主杆2下方装有压簧8，可使主动轮与树干接触时能得到缓冲，并且还可以与树干形成一角度。