[实用新型]自动移送机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及用于多工序多冲床冲压件的连续生产技术领域，特别是用于金属零件在冲床冲压完成后同时将多台冲床上的工件搬运到下一个工位并自动启动冲床进行下一工艺冲压的自动移送机械手。

背景技术

目前，公知的金属件冲压是由人工操作冲床，进行手动操作，每一冲床需配一名操作工人，不同工序之间由人工传递工件，容易造成生产事故，且生产效率低下。

为了提高冲压效率，目前已经有用于单台冲床的多工序连续冲压技术出现，如中国专利授权公告号为CN2516291Y公告的“用于冲床的多工序连续冲模机组”，该机组包括受冲床曲轴带动的上凸模、活动滑块、下凹模滑块、落料块及冲柄，冲床头上装有一个可作进料器用的斜楔柱，柱的上端固定在上凸模上，上凸模由冲柄固定在冲床头上，下部装有使下凹模滑块开合的斜楔；上凸模与活动滑块之间设有一个弹簧间隔层。虽然该机组提高了生产效率，但其只能针对工件为线形多道工序的产品。

还如中国专利授权公告号为CN2728670Y公告的“冲床多工位自动送料装置”，该装置包括冲头、下工作台，安装在工作台中部的模具的下扇、驱动装置；在冲床的下工作台上安装有可横向移动，又能纵向夹持和释放的机械爪。该装置能够在一台冲床上依次完成多道工序，右边进坯料，左边出成品，工效得到很大的提高。

但到目前为止，多冲床多工序进行自动移送和自动控制在国内还是空白。

实用新型内容

本实用新型所解决的技术问题在于提供一种自动移送机械手，该自动移送机械手用于金属零件在冲床冲压完成后同时将多台冲床上的工件搬运到下一个工位并自动启动冲床进行下一工艺冲压，大大提高了效率。

本实用新型所要解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：

自动移送机械手，包括：

一可设置在任意两台冲床之间或第一工位冲床前或末工位冲床后的驱动装置，该驱动装置上设置有一上下升降机构和一安装在上下升降机构上并受上下升降机构驱动进行上下升降的升降移动工作平台，在升降移动工作平台上设置有水平移动机构和受水平移动机构驱动进行水平往复运动的水平型臂；所述升降移动工作平台和水平型臂均向外伸展；

若干设置在两台冲床之间或第一工位冲床前或末工位冲床后的从动装置，该从动装置接受来自驱动装置的升降移动工作平台和水平型臂，在从动装置上设置有用于浮动支撑所述升降移动工作平台的浮动支撑机构和驱动升降移动工作平台上下升降的从动上下升降机构，所述从动上下升降机构通过传动连杆接受来自驱动装置的动力；

设置在水平型臂上并成间隔排列的载头机构，其中每一台冲床配备两套载头机构，分别位于对应冲床的两侧；

若干固定在所述驱动装置或从动装置侧面的中间工位过渡机构，该中间工位过渡机构至少包含一工件过渡支撑板和调整工件过渡支撑板上下高度的上下调节机构以及设置在工件过渡支撑板上用以限制工件位置的限位调整块；

一控制装置，该控制装置通过电路连接并控制所述驱动装置的上下升降机构水平移动机构动作，还通过电路及检测元件连接并控制各冲床动作。

在本实用新型的驱动装置的升降移动工作平台上还设置有驱动从动装置动作的齿轮齿条主动机构，其中主动齿条垂直安装在升降移动工作平台上；所述每一从动装置上的从动上下升降机构为齿轮齿条从动机构，其中从动齿条垂直安装在升降移动工作平台上，主动齿轮和若干从动齿轮通过传动连杆串接实现动力传递和同步运动。

在本实用新型中，所述水平型臂通过直线轴承安装在升降移动工作平台上。

在本实用新型中，所述驱动装置上的上下升降机构包括一安装在驱动装置上的升降伺服电机，安装在驱动装置上的齿轮减速箱，曲柄连杆机构，齿轮减速箱的输入端与升降伺服电机的电机轴联接，齿轮减速箱的输出端驱动曲柄连杆机构的曲柄转动，曲柄连杆机构中的连杆与升降移动工作平台联接。

本实用新型的驱动装置中的水平移动机构包括一安装在升降移动工作平台上的水平移动伺服电机，由水平移动伺服电机驱动的同步带传动机构，与同步带传动机构中的从动轮同步转动的水平移动齿轮，与水平移动齿轮啮合并固定于水平型臂上且带动水平型臂进行水平往复运动的水平齿条。

本实用新型的载头机构包括一安装在水平型臂上的悬臂梁构件和安装在悬臂梁构件上的用以抓取或释放工件的载头。所述载头为真空吸盘或电磁铁。