[发明专利]行走台车及其系统

说明书

技术领域

本发明涉及行走台车及其系统，尤其涉及检测台车车轮的打滑并反馈给驱动电动机以减少打滑的系统。

背景技术

行走台车系统使行走台车在短时间内行走到目的地并提高停止在目的地的精度地确定行走台车的速度曲线。但是，如果行走台车的车轮产生打滑，则对速度曲线的追随产生滞后，行走时间延长。并且，如果不能在停止到目的地之前消除打滑的话，则行走时间更要延长。因此，即使产生打滑也能够停止在目的地地具有余量来确定速度曲线，增长从减速到停止时的制动距离、延长行走时间。打滑像上述那样使行走台车脱离速度曲线，延长行走时间。

专利文献1中公开了每当行走台车检测出遮蔽板(dog)时与从编码器中求出的坐标进行比较，检测滑动量的技术。专利文献1中，行走台车存储遮蔽板的坐标，用检测到的滑动量修正剩余的行走距离，修正速度曲线。但是，专利文献1由于没有研究反馈行走电动机以消除打滑，即使在以消除打滑为目的的情况下分散设置的遮蔽板也不能连续地检测滑动量，因此难以进行反馈控制。

[专利文献1]日本特开2004-287555

发明内容

本发明的课题就是要提供一种反馈控制驱动电动机以消除打滑，通过这样抑制了相对于目标速度曲线的迟滞的行走台车。技术方案2的追加课题是使行走台车迅速摆脱车轮空转或打滑。技术方案3的发明的课题是要提供一种高精度并且迅速、连续地检测行走台车的绝对位置，实施了准确的反馈控制以便能够消除行走台车打滑的行走台车系统。

本发明的行走台车，设置有以下单元：用于求取行走台车的驱动轮的驱动量及其预定时间内的变化量的单元；用于求取上述行走台车的绝对位置及其预定时间内的变化量的单元；用于将上述驱动量的变化量与上述绝对位置的变化量进行比较从而求取上述行走台车预定时间内的滑动量的检测单元；以及用于为了消除上述求得的滑动量而控制上述驱动轮的驱动电动机的控制单元。

上述控制单元优选这样进行控制：当上述驱动量的变化量比上述绝对位置的变化量大预定值以上时，使上述驱动电动机的旋转次数降低；当上述驱动量的变化量比上述绝对位置的变化量小预定值以上时，使上述驱动电动机的旋转次数增加。

本发明的行走台车系统，沿行走台车的行走路径离散设置有至少2列标记，并且在上述行走台车上设置有以下单元：用于求取其驱动轮的驱动量及其预定时间内的变化量的单元；用于检测上述至少2列标记的至少2个线性传感器；用于由上述至少2个线性传感器的输出求取上述行走台车的绝对位置及其预定时间内的变化量的单元；用于将上述驱动量的变化量与上述绝对位置的变化量进行比较从而求取上述行走台车预定时间内的滑动量的单元；以及用于为了消除上述求得的滑动量而控制上述驱动轮的驱动电动机的控制单元。

另外，本发明的驱动量为驱动行走车轮等车轮的距离，其预定时间内的变化量为从监视车轮旋转的内传感器一侧看去的速度或预定时间内的移动距离。本说明书中有关行走台车的记载直接适用于行走台车系统，反之，有关行走台车系统的记载也直接适用于行走台车。

发明的效果：

本发明将驱动轮的驱动量在预定时间内的变化量与行走台车的绝对位置在预定时间内的变化量进行比较，求出期间产生的滑动量。然后为了消除该滑动量而反馈给驱动电动机。因此能够消除行走台车的打滑，追随目标速度曲线，因此能够缩短移动时间并且准确地停止在目的地。打滑有空转和滑动行走，优选根据驱动量的变化量大于绝对位置的变化量检测到空转，降低驱动电动机的旋转次数；根据驱动量的变化量小于绝对位置的变化量检测出打滑，增加驱动电动机的旋转次数。

优选沿行走台车的行走路径离散地设置至少2列标记，用至少2个线性传感器检测至少2列标记，求出行走台车的绝对位置及其预定时间内的变化量。这样一来，能够准确并且迅速地求出行走台车的绝对位置及其变化量。并且，如果将求得的变化量与驱动轮的驱动量的变化量进行比较的话，则通过高速响应并且准确的反馈控制能够消除打滑。

附图说明

图1是实施例的行走台车系统的框图。

图2是实施例使用的线性传感器的框图。

图3是表示实施例中从线性传感器的值到绝对位置的变换的图。

图4是实施例中打滑检测部的框图。

图5是表示实施例的滑动控制的算法的流程图。

具体实施方式

下面说明实施本发明的优选实施例。

[实施例]