[发明专利]行走台车及其系统

权利要求书

1.一种行走台车，设置有以下单元：用于求取行走台车的驱动轮的驱动量及其预定时间内的变化量的单元；用于求取上述行走台车的绝对位置及其预定时间内的变化量的单元；用于将上述驱动量的变化量与上述绝对位置的变化量进行比较从而求取上述行走台车预定时间内的滑动量的检测单元；以及用于为了消除上述求得的滑动量而控制上述驱动轮的驱动电动机的控制单元。

2.如权利要求1所述的行走台车，其特征在于，上述控制单元这样进行控制：当上述驱动量的变化量比上述绝对位置的变化量大预定值以上时，使上述驱动电动机的旋转次数降低；当上述驱动量的变化量比上述绝对位置的变化量小预定值以上时，使上述驱动电动机的旋转次数增加。

3.一种行走台车系统，沿行走台车的行走路径离散设置有至少2列标记，并且在上述行走台车上设置有以下单元：用于求取其驱动轮的驱动量及其预定时间内的变化量的单元；用于检测上述至少2列标记的至少2个线性传感器；用于由上述至少2个线性传感器的输出求取上述行走台车的绝对位置及其预定时间内的变化量的单元；用于将上述驱动量的变化量与上述绝对位置的变化量进行比较从而求取上述行走台车预定时间内的滑动量的单元；以及用于为了消除上述求得的滑动量而控制上述驱动轮的驱动电动机的控制单元。