[发明专利]车辆纠偏控制装置和控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆纠偏控制装置和控制方法。

背景技术

在某些情况下，车辆不能由人驾驶，而需要自主驾驶，例如，在海关 对集装箱车辆进行安全检查时。但是，车辆自主行驶容易发生跑偏，因此 车辆需要具有纠偏控制装置。现有的纠偏控制装置一般由设置在车辆跑道 一侧或两侧的竖直墙板、设置在车辆的前端或后端的超声波测距传感器、 和控制器构成。超声波测距传感器检测车辆的前端或后端与竖直墙板之间 的距离，当车辆正常行走时检测距离等于预设距离。如果检测到的距离大 于或小于预设距离时，说明车辆发生跑偏，则控制器就会发出纠偏指令进 行纠偏控制。但是，这种纠偏装置需要在跑道一侧或两侧额外地设置作为 检测目标的竖直墙板，因此成本高，而且需要占据较大的空间。另外，超 声波测距传感器的检测精度低，难以适用于高精度的纠偏控制。因此，需 要开发一种成本低、精度高的纠偏控制装置以及控制方法。

发明内容

因此，本发明旨在设计一种成本低、精度高的纠偏控制装置以及控制 方法。

为了实现上述目的，本发明提供一种车辆纠偏控制装置，包括：被检 测目标，所述被检测目标平铺在车辆行进的道路上；分别设置在车辆前、 后的光电传感器，所述光电传感器用于检测所述被检测目标；控制器，用 于根据所述光电传感器检测到的信息对车辆进行纠偏控制。

另外，本发明还提供一种车辆纠偏控制方法，该方法包括车辆前进时 的前进控制方法和车辆倒车时的后退控制方法，其中，前进控制方法为： 在车辆前进时，通过安装在车辆前端的光电传感器检测车身的状态，当检 测到车身偏离被检测目标时，控制器对车辆执行反向纠偏控制，以便使车 辆回到正确的行使路径；后退控制方法为：当车辆后退时，通过安装在车 辆后端的光电传感器检测车身的状态，当检测到车身偏离被检测目标时， 控制器对车辆执行反向纠偏控制，同时，通过安装在车辆前端的光电传感 器检测车身前端的状态，若车辆前端偏离被检测目标达到预定量时，控制 器执行前轮保护控制，以便使车辆回到正确的行使路径。

与现有技术相比，本发明通过在车辆行进的道路上平铺检测带和在车 辆的前后各设置一组光电传感器，而无需额外地设置竖直墙板，因此本发 明所占空间小、成本低，而且光电传感器的检测精度高。

附图说明

图1是本发明的车辆纠偏控制装置应用示意图；

图2是本发明的车辆纠偏控制装置的结构示意图；

图3是本发明的车辆纠偏控制装置前进时的控制方法原理图；

图4是本发明的车辆纠偏控制装置后退时的控制方法原理图。

具体实施方式

如图1和图2所示，本发明的车辆纠偏控制装置包括：被检测目标1； 分别设置在车辆4前、后的传感器2，传感器2用于检测被检测目标1； 控制器3，用于根据传感器2检测到的信息对车辆4进行纠偏控制。

具体地，如图2所示，被检测目标1包括中部的黑带101和位于黑带 101两侧的白带102，所述被检测目标1平铺在车辆4行进的道路上；传 感器2为两组光电传感器，分别安装在车辆前、后端的下面，与被检测目 标1相对，每组光电传感器2包括排成一排的四个光电探头，前面的一组 光电传感器2的四个光电探头被表示成f1、f2、f3、f4，后面的一组光电 传感器2的四个光电探头被表示成b1、b2、b3、b4。两排光电探头f1、 f2、f3、f4，b1、b2、b3、b4通过信号线分别与控制器连接，当然，也可 以无线连接。其中，当车辆4沿正确的行使路径行使时，前、后两组光电 传感器2的中间两个光电探头f2、f3，b2、b3分别位于被检测目标1的 黑带101区域内(如图1所示)。

优选地，被检测目标由PVC材料制成，具体地，先由PVC材料制成 一白底的长带，然后，在长带的中间涂上一条黑带。当然，也可以先由PVC 材料制成一白色长带，然后，由PVC材料制成一黑色较窄的长带，最后 将较窄的黑色长带粘附到较宽的白色长带的中间。需要说明的是，被检测 目标的材料不限于PVC，还可以是任何其它任何材料，只要其能够制成上 述结构和形状。

图3和图4显示图1和图2所示的车辆纠偏控制装置的控制方法原理 图。该方法用纠偏控制装置包括：被检测目标1、分别设置在车辆前、后 的传感器2、和控制器3。