[发明专利]车辆纠偏控制装置和控制方法

权利要求书

1.一种车辆纠偏控制装置，包括：

被检测目标，所述被检测目标平铺在车辆行进的道路上；

分别设置在车辆前、后的光电传感器，所述光电传感器用于检测 所述被检测目标；

控制器，用于根据所述光电传感器检测到的信息对车辆进行纠偏 控制，

其中，所述被检测目标包括中部的黑带和位于黑带两侧的白带， 所述前、后的光电传感器分别由排成一排的四个光电探头构成，当车 辆沿正确的行使路径行使时，前、后两组光电探头的中间两个光电探 头分别位于被检测目标的黑带区域内。

2.根据权利要求1所述的车辆纠偏控制装置，其中，所述被检测目 标由PVC材料制成。

3.一种用于权利要求1的车辆纠偏控制装置的控制方法，所述方法 包括车辆前进时的前进控制方法和车辆倒车时的后退控制方法，其 中，

所述前进控制方法为：在车辆前进时，通过安装在车辆前端的光 电传感器检测车身的状态，当检测到车身偏离被检测目标时，控制器 对车辆执行反向纠偏控制，以便使车辆回到正确的行使路径；

所述后退控制方法为：当车辆后退时，通过安装在车辆后端的光 电传感器检测车身的状态，当检测到车身偏离被检测目标时，控制器 对车辆执行反向纠偏控制，同时，通过安装在车辆前端的光电传感器 检测车身前端的状态，若车辆前端偏离被检测目标达到预定量时，控 制器执行前轮保护控制，以便使车辆回到正确的行使路径。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其中，所述前进控制方法包括 如下步骤：

FS1：用设置在车前的一组光电传感器检测所述被检测目标，并将 所检测的信息传送给控制器；

FS2：当检测到车前光电传感器的中间两个光电探头位于黑带区 域内时，控制器不执行控制操作；

FS3：当检测到车前光电传感器的中间两个光电探头中的一个位 于黑带区域内、另一个位于黑带区域之外时，控制器对车辆执行反向 微调控制以便使车辆回到正确的行使路径；

FS4：当检测到车前光电传感器的中间两个光电探头都位于黑带 区域之外时，控制器对车辆执行反向大调控制以便使车辆回到正确的 行使路径。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其中，所述后退控制方法包括 如下步骤：

BS1：用设置在车后的一组光电传感器检测所述被检测目标，并将 所检测的信息传送给控制器；

BS2：当检测到车后光电传感器的中间两个光电探头位于黑带区 域内时，控制器不执行控制操作；

BS3：当检测到车后的光电传感器的中间两个光电探头中的一个 位于黑带区域内、另一个位于黑带区域之外时，控制器对车辆执行反 向微调控制以便使车后光电传感器的中间两个光电探头返回到黑带 区域内，之后，再用车前的一组光电传感器检测所述被检测目标，并 将所检测的信息传送给控制器，控制器根据车前的光电传感器所检测 的信息对车辆再执行前轮保护控制，即，当检测到车前的光电传感器 的中间两个光电探头中的一个或两个位于黑带区域之外时，控制器对 前轮执行反向纠偏控制使得车辆回到正确的行使路径；

BS4：当检测到车后的光电传感器的中间两个光电探头都位于黑 带区域之外时，控制器对车辆执行反向大调控制以便使车后光电传感 器的中间两个光电探头返回到黑带区域内，之后，再用车前的一组光 电传感器检测所述被检测目标，并将所检测的信息传送给控制器，控 制器根据车前的光电传感器所检测的信息对车辆再执行前轮保护控 制，即，当检测到车前的光电传感器的中间两个光电探头中的一个或 两个位于黑带区域之外时，控制器对前轮执行反向纠偏控制使得车辆 回到正确的行使路径。

6.根据权利要求4或5所述的控制方法，其中，所述反向微调控制 的每次调整角度为1-6度。

7.根据权利要求4或5所述的控制方法，其中，所述反向大调控制 的每次调整角度为7-13度。

8.根据权利要求3所述的控制方法，其中，所述被检测目标由PVC 材料制成。