[发明专利]机器人清洁器及其控制方法

说明书

相关申请的交叉引用

本申请主张于2006年11月28日在韩国知识产权局提出申请的韩国专利申请第10-2006-0118416号的权益，该申请的整体披露内容在此通过引用并入本文。

本申请可以涉及于2004年7月12日和2005年11月29日提出申请的共同拥有的同时待审的美国专利申请第10/887,930号和第11/288,090号，各所述申请的主题在此通过引用并入本文。

技术领域

本发明大致涉及一种机器人清洁器及其控制方法。

背景技术

通常，机器人清洁器在要清洁的区域内自动四处行进而无需使用者进行操纵，同时抽吸杂质(例如，灰尘、污物或类似杂质)，并因此可自动清洁该区域。

如上所述的机器人清洁器具有安装于其内的各种类型的传感器，特别是缓冲器传感器(bumper sensor)。缓冲器传感器被安装在机器人清洁器的前部缓冲器中，以检测与机器人清洁器前方的障碍物的碰撞。如果机器人清洁器与障碍物相碰撞，则缓冲器传感器进行操作而触发机器人清洁器在与其初始行进方向相反的方向上后退预定距离，从而避开障碍物。

然而，如果缓冲器传感器未适当地操作，则机器人清洁器无法避开障碍物，而是持续碰撞障碍物。另外，如果在机器人清洁器与障碍物相碰撞之后，缓冲器传感器未复位或固定，而是保持在检测状态下，即，启动状态，则机器人清洁器感测到与障碍物的持续碰撞，并因此重复倒退以避免与障碍物碰撞。即，如果缓冲器传感器持续操作而未复位或固定，则出现的问题在于机器人清洁器重复倒退直到至其的电力供应被切断为止。

发明内容

本发明的一个方面是为了解决至少一个上述问题和/或缺点并至少提供下面所述的优点。因此，本发明的一个方面是提供一种机器人清洁器及其控制方法，所述机器人清洁器及其控制方法能够检测缓冲器传感器的故障并使驱动停止，并且告知使用者对所述缓冲器传感器的故障诊断。

为了获得本发明的上述方面提供一种机器人清洁器，所述机器人清洁器包括：用于检测与障碍物的碰撞的缓冲器传感器；用于使所述机器人清洁器移动的驱动部件；以及控制器，当所述缓冲器传感器检测到与障碍物的碰撞时，所述控制器驱动所述驱动部件以使所述机器人清洁器在与前行方向相反的方向上移动预定距离，以及实时测量所述机器人清洁器在所述相反方向上重复移动的次数并对测量数与预定参考数进行比较，其中当所述测量数多于所述参考数时，所述控制器使所述驱动部件停止。

当所述测量数多于所述参考数时，所述控制器可以判定所述缓冲器传感器损坏。

根据本发明的另一个方面，所述机器人清洁器可以进一步包括发声单元和显示单元中的至少一个单元，以便告知使用者对所述缓冲器传感器的故障诊断。

根据本发明的又一个方面，提供一种机器人清洁器的控制方法，所述控制方法包括步骤：当缓冲器传感器检测到与障碍物的碰撞时，驱动驱动部件以使所述机器人清洁器在与其前行方向相反的方向上移动预定距离；实时测量所述机器人清洁器在所述相反方向上重复移动的次数；对测量数与预定参考数进行比较；以及当所述测量数多于所述参考数时使所述驱动部件停止。

所述控制方法可以进一步包括：在使所述驱动部件停止之后告知使用者对所述缓冲器传感器的故障诊断。

附图说明

本发明的上述方面及其它特征通过参照附图详细说明本发明的例示性实施例将变得更加清楚，其中：

图1是根据本发明的例示性实施例的机器人清洁器的分解透视图；

图2是根据本发明的例示性实施例的图1中所示的机器人清洁器的构造的方块图；以及

图3是根据本发明的例示性实施例的机器人清洁器的控制方法的流程图。

在所有图中，相同的附图标记将被认为表示相同的元件、特征和结构。

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细说明根据本发明的例示性实施例的机器人清洁器及其控制方法。

图1是根据本发明的例示性实施例的机器人清洁器的透视图，图2是例示根据本发明的例示性实施例的机器人清洁器的构造的方块图。

如图1和图2中所示，根据本发明的例示性实施例的机器人清洁器设有缓冲器传感器10、驱动部件20、集尘部件30和控制器40。

缓冲器传感器10安装在机器人清洁器的前部缓冲器11中，并且连接到控制器40，以在检测到碰撞到机器人清洁器前方的障碍物之后将检测信号输出到控制器40。由于现有技术中已知缓冲器传感器10的构造，因此为了清楚和简明将省略对缓冲器传感器10的构造的详细说明。