[发明专利]用于调节腿假肢和检验该调节的方法以及用于测量腿假肢中的力或力矩的装置

权利要求书

1.用于检验腿假肢的调节的方法，该腿假肢具有一个假膝关节，该假膝 关节使一个用于将该腿假肢固定在腿假肢穿戴者上的上侧连接件和一个小 腿杆可摆动地彼此连接，在该小腿杆上固定着一个假脚，其中，该上侧连 接件可相对于该假膝关节的关节轴线移位，其特征在于：通过一些传感器 来测量在假肢使用时的膝力矩及轴向力，由该膝力矩及该轴向力计算出一 个合成力矢量；计算该合成力矢量到该关节轴线的法向距离和相对于该关 节轴线的位置，检验该合成力矢量在矢状面中是位于该关节轴线的前面还 是位于该关节轴线的后面以及位于该关节轴线的前面或后面多远。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于：计算该合成力矢量与作用在该 上侧连接件上的作用点。

3.根据以上权利要求中一项的方法，其特征在于：通过一个踝力矩传感 器来检测踝力矩；在将该踝力矩、该膝力矩、该轴向力及小腿杆长度考虑 在内的情况下确定该合成力矢量。

4.根据权利要求3的方法，其特征在于：由该踝力矩与该小腿杆中的轴 向力的商来计算该合成力矢量的力作用点。

5.根据权利要求1或2的方法，其特征在于：在行走期间测量该膝力矩 及该轴向力。

6.根据权利要求1或2的方法，其特征在于：在得知相对于铅垂线的当 前膝角度和/或大腿角度的情况下求得该合成力矢量。

7.根据权利要求3的方法，其特征在于：求得该小腿杆与该假脚之间的 角度并且在检测所求得的角度的基础上计算该膝力矩和/或该踝力矩。

8.根据权利要求3的方法，其特征在于：由传感器数据求得轴向力、膝 力矩及踝力矩并且由该轴向力、该膝力矩及该踝力矩求得在矢状面中地面 反作用力的矢量。

9.根据权利要求1或2的方法，其特征在于：当在站立阶段中合成力矢 量处于该关节轴线的后面时，将该关节轴线一直移动到该合成力矢量的后 面。

10.根据权利要求9的方法，其特征在于：在移动该关节轴线之前对该 假脚相对于该小腿杆的相对位置作出标记，在该关节轴线移动之后恢复该 假脚相对于该小腿杆的相对位置。

11.根据权利要求10的方法，其特征在于：确定该假脚的所述相对位置， 其方式是通过一个固定地设置在该大腿杆上的激光指示器将一个激光束指 向假脚，对投射点作出标记并且在该关节轴线移位之后使该假脚上的标记 再与该激光束重合。

12.根据权利要求9的方法，其特征在于：在关节轴线移动之后校正该 假脚的跖屈调节。

13.根据权利要求12的方法，其特征在于：为了校正假脚跖屈调节，在 关节轴线移动之前从该小腿杆起在该假脚及该小腿杆上画出一个参考线并 且在该关节轴线移动之后使该假脚这样取向，使得该参考线再重合。

14.根据权利要求13的方法，其特征在于：将该参考线布置得通过该假 膝关节的校准轴线。

15.根据权利要求1或2的方法，其特征在于：在求得该合成力矢量并 且给定假肢几何特征的情况下求得当前的髋力矩。

16.用于调节腿假肢的方法，该腿假肢具有一个假膝关节，该假膝关节 使一个用于将该腿假肢固定在腿假肢穿戴者上的上侧连接件和一个小腿杆 可摆动地彼此连接，在该小腿杆上固定着一个假脚，其中，该上侧连接件 可相对于该假膝关节的关节轴线移位和/或该假脚的位置可相对于该小腿杆 移位，其特征在于：通过一些传感器来测量在假肢使用时的膝力矩及轴向 力，由该膝力矩及该轴向力计算出一个合成力矢量；计算该合成力矢量到 该关节轴线的法向距离和相对于该关节轴线的位置，检验该合成力矢量在 矢状面中是位于该关节轴线的前面还是位于该关节轴线的后面以及位于该 关节轴线的前面或后面多远并且根据该合成力矢量的所求得的位置进行该 上侧连接件相对于该假膝关节的关节轴线的调节和/或用于该假膝关节的伸 展止挡的调节和/或假脚关节的调节。