[发明专利]基于公差的轨迹规划和控制方法

权利要求书

1.一种调整运动体的路径数据的方法，所述方法包括以下步骤：

识别(2102)所述路径数据的四个连续点，包括第一点、第二点、第三点和第四点；

确定(2104)所述第二点是否适合于平滑；

如果所述第二点适合于平滑，则：

定位(2106)由所述第一点、所述第二点和所述第四点定义的第一弧；

定位(2108)由所述第一点、所述第三点和所述第四点定义的第二弧；

将所述第二点移动(2110)到所述第一弧和所述第二弧之间的区域中；并且

用与所述第二点相关联的至少一个弧移动替换(2112)与所述第二点相关联的线移动。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述至少一个弧移动与先前移动和随后的移动都相切。

3.如权利要求1所述的方法，其中所述至少一个弧移动包括两个弧移动，所述两个弧移动彼此相切。

4.如权利要求1所述的方法，进一步包括将所述第三点移动到所述第一弧和所述第二弧之间的区域中的步骤。

5.如权利要求1所述的方法，其中所述线移动和所述至少一个弧移动也与所述第三点相关联。

6.如权利要求1所述的方法，进一步包括以下步骤：

识别所述第四点后面的第五连续点；

确定所述第三点是否适合于平滑；

如果所述第三点适合于平滑，则：

定位由所述第二点、所述第三点和所述第五点定义的第三弧；

定位由所述第二点、所述第四点和所述第五点定义的第四弧；

将所述第三点移动到所述第三弧和所述第四弧之间的区域中；并且

用与所述第三点相关联的至少一个弧移动替换与所述第三点相关联的线移动。

7.一种调整运动体的路径数据的方法，所述方法包括以下步骤：

识别(1802)所述路径数据的三个连续点；

确定(1804)以下两项中的至少一项：

由所述三个点定义的圆弧和在第一点与第二点之间延伸的第一线的中间部分之间的第一距离；和

所述圆弧和在所述第二点与第三点之间延伸的第二线的中间部分之间的第二距离；

确定所述第一线和所述第二线之间的转角；以及

如果所述第一距离和所述第二距离中的至少一个小于阈值距离，并且所述转角大于阈值角，则对所述第二点执行平滑。

8.如权利要求7所述的方法，其中如果从所述第一点到所述第二点的第一移动包括第一线移动并且从所述第二点到所述第三点的第二移动包括第二线移动，则对所述第二点执行平滑。

9.如权利要求8所述的方法，其中所述执行平滑的步骤包括用至少一个弧移动替换所述第一线移动和所述第二线移动中的至少一个。

10.如权利要求7所述的方法，其中所述阈值线距离约在0.0002英寸和0.001英寸之间。

11.如权利要求7所述的方法，其中所述阈值角约在130度和160度之间。

12.如权利要求7所述的方法，其中所述第一距离在所述圆弧和所述第一线的中点之间，并且所述第二距离在所述圆弧和所述第二线的中点之间。

13.如权利要求12所述的方法，其中如果所述第一距离和所述第二距离中的每个均小于所述阈值距离，则对所述第二点执行平滑。

14.一种调整运动体的路径数据的方法，所述方法包括以下步骤：

识别(1902)所述数据路径的四个连续点，包括第一点、第二点、第三点和第四点；

定位(1904)由所述第一点、所述第二点和所述第四点定义的第一弧；

定位(1906)由所述第一点、所述第三点和所述第四点定义的第二弧；

将所述第二点移动(1908)到所述第一弧和所述第二弧之间的区域中。

15.如权利要求14所述的方法，其中所述第二点在朝向所述第二弧上最接近的点的方向上被移动。

16.如权利要求14所述的方法，进一步包括将所述第三点移动到所述第一弧和所述第二弧之间的区域中的步骤。