[实用新型]一种单腿跳跃机器人

权利要求书

1.一种单腿跳跃机器人，它有身体、活动足、活动足伸缩弹性体、活动足摆动关节，活动足摆动控制单元、身体姿态测量装置，其特征在于：活动足摆动关节是一个只可以在一个方向摆动的铰支，在活动足和身体之间有可以转动的足上体和使足上体保持与身体转动关系的转动关节，用于驱动足上体转动角度的转角驱动装置。

2.根据权利要求1所述的单腿跳跃机器人，其特征在于：活动足的铰支部位固接一个摆杆，活动足摆动控制单元的输出为一个可伸缩的推动滑块与之配合。

3.根据权利要求1所述的单腿跳跃机器人，其特征在于：转角驱动装置固定在身体上，它与足上体之间的传动是齿轮。