[实用新型]机器人控制器CPU死机检测装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种检测机器人控制器CPU死机的装置技术领域。

背景技术

机器人控制器CPU是机器人控制系统中的核心，其控制范围包括了机器人各轴的运动、实时状态检测和故障处理等，实际应用中对其控制的实时性和快速性要求很高，一旦控制器CPU死机，不能对机器人产生控制作用，就有可能造成严重安全隐患和不可估量的损失。目前针对机器人控制器CPU出现的死机尚没有专门的检测方法，也没有相应的检测装置，都是在出现其它控制故障时才能间接察觉到，往往不能及时发现和解决问题，致使出现严重后果。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决上述现有技术存在的不足而提供一种可检测机器人控制器CPU运行状态、能实时检测出机器人控制器CPU在运行中出现的死机情况的机器人控制器CPU死机检测装置。

本实用新型的目的是通过如下技术方案实现的。

机器人控制器CPU死机检测装置，该装置包括可与机器人控制器CPU通过传输线连接的频压变换器，与频压变换器通过传输线连接的放大器和与放大器通过传输线连接的驱动继电器，驱动继电器上设置有输出电压信号的输出线。

本实用新型可在机器人控制器CPU与频压变换器之间设置频倍电路。

本实用新型利用频压变换原理，将CPU的输出频率转换为电压信号，能实时反映控制器CPU的工作状态，在控制器CPU出现死机的瞬间就能很快地被检测到并发出信号以便报警和采取应急处理措施，避免控制器CPU死机造成设备失控或其它严重的后果。

本实用新型通过纯硬件电路来检测机器人控制器CPU的工作状态，不影响控制器的正常使用，并且检测电路简单可靠，原理清晰直观，只用很小的一块电路板即可实现。本实用新型可以应用到使用各种机器人控制器的场合，对于机器人控制器的型号没有特殊的要求。

下面结合说明书附图进一步阐述本实用新型的内容。

附图说明

图1是本实用新型的示意图；

图2是利用本实用新型检测得到的信号进行应急处理的示意图；

图3是机器人控制器CPU死机检测的一个实施例；

图4是四轴机器人控制器CPU死机应急处理的实施例。

具体实施方式

如图1所示，机器人控制器CPUA1在运行中一直发出频率信号S1，S1通过传输线接到一个频压变换器U1上，经过频压变换，将频率信号变换为电压信号S2，再用通过传输线与频压变换器U1连接的放大器A2将电压信号S2放大到通常继电器可用的电压S3，电压信号传输到后续用传输线连接的驱动继电器K1，使K1能够输出一个指示控制器运行正常的信号。当机器人控制器CPUA1死机时，将停止发出频率信号S1，频压变换器U1没有频率信号输入时不能产生电压信号S2，同时停止输出电压S3，继电器K1没有输出，指示出机器人控制器CPU死机的状态。在这里，继电器的输出信号可以根据实际的需要进行配置。机器人控制器CPU A1运行时连续发出的频率信号一般为中高频信号，如果为低频信号，可用频倍电路G1将频率增高至中高频。

如图2所示，当机器人控制器CPU正常工作时，死机检测模块A能够输出控制电压，继电器K1得电，K1的常开触点使驱动器U2的使能端E1有效，制动器YB1松开，电机运转，监控机器人工作状态的监控装置D1得到控制器工作正常的信号；当机器人控制器CPU死机时，死机检测模块A停止输出控制电压，继电器K1断电，驱动器U2的使能端E1无效，制动器YB1闭合，电机立即制动，监控机器人工作状态的监控装置D1的输入信号断开，表示CPU工作异常并报警。经过这样的处理，实现可靠的应急处理，避免因机器人控制器CPU死机带来机器人的失控。