[发明专利]缆索爬升机器人结构

权利要求书

1.一种缆索爬升机器人结构，其特征在于包括自锁夹紧机构、曲柄滑块爬升机构及底板，自锁夹紧机构至少具有两个，分别对应设置于该机器人结构的上部和下部，曲柄滑块爬升机构固定于底板的下部，连接其中一个自锁夹紧机构，另一个自锁夹紧机构则固定于底板的上部。

2.如权利要求1所述的缆索爬升机器人结构，其特征在于自锁夹紧机构由连接构件和夹持件构成，连接构件用于连接夹持件与曲柄滑块爬升机构或底板，夹持件用以夹持缆索，具有两个以上的夹持部件，曲柄滑块爬升机构则是由滑块与曲柄构成，滑块连接自锁夹紧机构的连接构件。

3.如权利要求2所述的缆索爬升机器人结构，其特征在于上述的连接构件和夹持件为：夹件、动夹件滚轮、步进电机、摆杆滑轮、摆杆、凸轮槽架、凸轮执行件组成；摆杆中间通过定轴固定在支架上，摆杆的中间有导轨，摆杆滑轮的上部穿过该导轨，步进电机带动凸轮执行件在凸轮槽架的凸轮槽内沿行程运动，从而使与凸轮槽架固联的摆杆绕定轴转动与缆索之间形成一个楔角；曲柄滑块爬升机构由滑块、连杆、曲柄组成；其中上自锁夹紧机构位于底板上，下自锁夹紧机构置于滑块上；驱动电机通过曲柄和连杆驱动滑块在导轨上移动，导轨经由导轨夹固定在底板上。

4.如权利要求3所述的缆索爬升机器人结构，其特征在于夹件又分为动夹件和定夹件，定夹件、动夹件、动夹件滚轮与滑块或上大支架构成可调组件。

5.如权利要求3所述的缆索爬升机器人结构，其特征在于底板上有安装充电锂电池的电池盒。

6.如权利要求3所述的缆索爬升机器人结构，其特征在于自锁夹紧机构的楔角是由步进电机带动凸轮执行件在凸轮槽架的凸轮槽内运动，从而使摆杆绕定轴转动与缆索之间形成的。

7.如权利要求2所述的缆索爬升机器人结构，其特征在于自锁夹紧机构可设置三个以上，自锁夹紧机构均匀分布在该机器人结构的上下方向。

8.如权利要求1或2所述的缆索爬升机器人结构，其特征在于自锁夹紧机构至少两个可反向设置，一个负责向上爬升，一个负责向下爬行。

9.如权利要求3所述的缆索爬升机器人结构，其特征在于步进电机通过轴连接于凸轮执行件，凸轮执行件的前端活动连接于凸轮槽架上，凸轮槽架上具有部分设置的导槽，该导槽位于凸轮槽架靠近步进电机的一侧，并从其底部开设到中部，凸轮执行件的前端设置于该导槽中。