[发明专利]机器人剧场

权利要求书

1.一种机器人剧场，其特征在于，包括：

机器人的表演舞台，包括模拟演员进行艺术动作的机器人以及适宜机器人演出节目的舞台，所述机器人包括拟人机器人和通用工业机器人，所述机器人演出节目的舞台配置有适用于通用工业机器人移动的导轨及适用于拟人机器人移动的平台，还配置有升降乐池以及舞台珩架；

投影系统，包括两台串联连接的投影机、屏幕以及播放器，其中所述播放器作为信号源的播放设备，所述两台投影机将该播放器播放的视频信号投影到置于所述机器人的表演舞台上的屏幕，作为舞台烘托的视频；

扩声系统，包括音频播放器、对所述音频播放器播放的音频信号进行处理的音频处理器、对所述音频处理器的音频信号进行功率放大的功放器以及对功放器放大的音频信号进行放送的扬声器，所述扬声器包括数个全音域扬声器通道以及数个超低频扬声器通道；

灯光系统，包括跟踪所述机器人表演和动作，以根据剧情的情绪变化来变换光斑的大小、色彩、图案的数台电脑扫描灯，还包括根据演出的要求来变化色光的数台电脑换色灯，还包括作为逆光处理的数台回光灯、还包括通过切割光斑重点表现侧光效果的成象灯以及还包括加强受光体光束的造型效果的数台烟雾发生器；

控制系统，是控制上述机器人剧场的投影系统、扩声系统、灯光系统以及机器人的表演舞台运作的控制设备，包括一台主控制设备的计算机，还辅以一台辅助控制设备的计算机，同时配以与该主控制设备配置的全系统设备，包括PROFIBUS现场总线、网线桥、机器人的PROFIBUS通信卡、机器人的串行通信卡，组成了一个工业控制系统，该控制系统通过PROFIBUS现场总线以及通信接口设备连接所述投影系统、扩声系统、灯光系统以及机器人的表演舞台的现场的控制设备和执行设备。

2.如权利要求1所述的机器人剧场，其特征在于：

在所述升降乐池中置有数个仿乐器演奏员的机器人。在所述升降乐池中，有乐队指挥机器人，还有数个仿乐器演奏员的机器人，所述乐队指挥机器人采用拟人机器人，由所述平台移动，所述仿乐器演奏员的机器人均不需移动，采用原地升降移动。

3.如权利要求1所述的机器人剧场，其特征在于：

所述导轨共有3根，每根导轨采用双轨制，双轨的中心线相距400mm，每根导轨的总宽度为500mm，导轨面高出地面244mm，每根导轨的总长度为15米，三根导轨相互平行，并与所述机器人的表演舞台口平行，从舞台口往里编号，分别为1号导轨、2号导轨、3号导轨，其中一号导轨离舞台口3.2米，1号、2号导轨中心线相距1.2米，2、3号导轨中心线相距1.5米，3号导轨中心线相距舞台的视频屏幕有1.59米。

4.如权利要求1所述的机器人剧场，其特征在于：

所述的移动平台顶面高出地面283mm。

5.如权利要求1所述的机器人剧场，其特征在于：

所述两台串联连接的投影机，将分辨率为2048×768的一个视频信号源生成左右两个通道、分辨率分别为1024×768的视频信号源，然后由两台串联连接的投影机投射，边缘图像进行自动融合，成为一副完美的画面。

6.如权利要求1所述的机器人剧场，其特征在于：

所述屏幕是3米×10米的高增益灰色金属软幕。

7.如权利要求1所述的机器人剧场，其特征在于：

在所述各个扬声器通道上分别配置紧急信号切换器，使所述扬声器在有紧急广播信号输入时切换到哑音。

8.如权利要求1所述的机器人剧场，其特征在于：

所述主控制设备采用S7-400PLC计算机，所述辅助控制设备采用S7-300PLC计算机，所述主控制设备中主要应用的是AS400控制器

9.如权利要求8所述的机器人剧场，其特征在于：

所述AS-400控制站中央控制器的主要构成：1个机架；1个电源模块；1个中央处理单元；1个以太网通讯模块；4个485通信模块。

10.如权利要求1所述的机器人剧场，其特征在于：

所述主控制设备的总控平台建立一个DB数据库，在DB数据库内以统一格式存放工作调用指令数据段，指令数据段范围包括对于所述机器人的动作调用指令；对于所述扩声系统调用的音乐数据段和音效数据段的指令；对于所述灯光系统调用的运行照明指令；对于所述投影系统的图像和视频影片的指令。